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Rodrigues定理
旋转矩阵公式,是什么?
答:
在三维中,旋转可以通过单一的旋转角 θ 和所围绕的单位向量方向 来定义
。这个旋转可以简单的以生成元来表达:在运算于向量 r 上的时候,这等价于Rodrigues旋转公式:角-轴表示密切关联于四元数表示。依据轴和角,四元数可以给出为正规化四元数 Q: 这里的 i, j 和 k 是 Q 的三个虚部。欧拉角表...
单目视觉里程计
,此方法可以用于什么方面
答:
首先利用Lagrange
定理
将其转化为一个无约束的非线性最优化问题,根据特征点三维重建的不确定度均衡其在最小二乘估计中的作用,通过RANSAC法和加权最小二乘法估计位姿变化的初值。通过
Rodrigues
公式,将待估计的位姿参数减少至6个,采用稀疏LM算法对机器人位姿估计初值进行快速的非线性优化,获得更为精确的位姿估...
计算机里面什么是递归?
答:
在集合论中,这是一个保证递归定义函数存在的定理
。给定一个集合X,集合X中的一个元素a和一个函数f: X -->X,定理表明存在一个唯一的函数F:N-->X(N表示包括0的自然数集合),使得满足F(0)=a , F(n+1)=f(F(n)) (对于任何自然数n)。 唯一性的证明 取两个函数F:N-->X和G:N-->X使得满足: F(...
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