第1个回答 2013-04-08
单闭环控制里，测试任务是由伺服电机里面编码盘反馈的脉冲信号转换成角度偏移量，通过传动齿轮系传动比和丝杠进给量来换算成线性位移或者角位移，再有控制电路进行原输出信号对比，通过驱动电路驱动电机进行差量修正以达到所需要的位移量或者位移角。
双闭环控制在上述单闭环控制基础上，由独立的光栅尺或者角位移测量模块进行测量线性位移或者角位移，并与伺服电机反馈信号算出的量与原驱动信号量进行对比，最后将差量修正。
如果没有编码器反馈信号对比修正或者独立的测量模块对比修正，就变成步进系统，属于开环控制。
举个简单的例子：丝杠每圈进给量1mm，驱动该丝杠齿轮传动比1：10，该伺服电机每圈脉冲数100，如果想要丝杠带动部件前进1mm，那么伺服电机就要得到1000个脉冲信号。此时，开环控制里，驱动电路直接发出1000个脉冲信号，OK。单闭环控制里，驱动电路发出1000个脉冲信号，同时就收电机编码盘反馈的脉冲信号，如果也是1000个，那么完成控制。如果不是1000个(由于启动力矩较大等原因造成），则对比差量是多少，进行补偿。双闭环控制里，还要通过光栅尺反馈的部件位移量与电机编码盘反应的位移量对比（实际位移量以独立测量部件光栅尺为准），比如光栅尺反应出的位移量是0.9mm，则还要让伺服电机按原方向步进100个脉冲。这样不仅可以修正误差，还可以确定下一次控制所需的修正量。
其中，编码盘，光栅尺是反馈机构；驱动电路，伺服电机，传动齿轮，丝杠是执行机构；控制器是中枢系统。这样可以理解为大脑让手去拿火旁边的板栗，手去执行但是动作不到位伸到了火里，感觉到灼痛，反映给大脑，大脑立即修正偏差，让手离开火源，取到旁边的板栗。