第1个回答 2022-02-12
怎样计算卷径？
卷径计算是通过线速度公式：线速度 = 转速 * π * 直径， 反推出直径 = 线速度 / (π * 转速)，使用该公式时需要保证系统中主牵引和收放卷的线速度保持一致，所以系统中还需要一个摆杆的反馈源对收放卷速度做一个PID调整，保证计算出的卷径误差不会太大。
怎样保证主牵引的速度同步？
程序中建立一个虚轴然后通过MC_GearIn电子齿轮功能块关联上左右牵引轴，速度差是通过虚轴运行的方向决定的，左放右收时牵引B速度略快与与A反之亦然，A牵引左侧的张力是通过A摆杆施加，B牵引右侧张力通过B摆杆施加，AB之间的张力通过AB牵引的速度差产生的。
摆杆PID在系统中起到什么作用
因为收放卷的时候需要保证摆杆处于在平衡的状态，因此需要对收放卷电机的速度做一个辅助叠加控制，这个时候通过摆杆的目标位置和当前位置的一个差值做PID，然后把PID运算结果输出到收放卷电机的运行频率上。