机械臂末端工具校正是干什么的

Question

如题所述

Answer 1

一种机器臂末端执行器的校正方法，针对机器臂末端执行器安装后与机器臂末端不同心不同轴的情况进行校正，包括：
通过采用定值圆标定板，针对目标建立机器臂末端执行器的理想物理坐标与机器臂末端执行器的实际物理坐标关系；
然后通过映射转换，将上述关系转换映射为机器臂末端定位纠正关系；
基于机器臂末端定位纠正关系建立机器末端执行器自校正关系；
结合机器末端执行器自校正关系和目标需求定位的实际物理位置，调整机器臂末端轴的位置来校正机器臂末端执行器。
进一步，通过采用定值圆标定板，针对目标建立机器臂末端执行器的理想物理坐标与机器臂末端执行器的实际物理坐标关系；包括在应用要求的视距和视野的区域中对定值圆标定板进行定位和拍照，然后通过固定机器臂和旋转末端执行器对标定板上的同一指定圆进行定位，从而建立机器臂末端执行器的理想物理坐标与机器臂末端执行器的实际物理坐标关系。