第1个回答 2020-02-15
惯性导航系统（INS）是利用惯性测量单元（IMU）的角度和加速度信息来计算载体的相对位置的一种定位技术。
IMU利用陀螺仪或加速度传感器等惯性传感器的参考方向和初始位置信息来确定载体位置。惯性导航涉及力学、控制理论、计算机技术、测试技术、精密机械技术等，是一门综合性很强的应用技术。
典型的六轴IMU由六个传感器组成，这些传感器排列在三个正交轴上，每根轴上都有一个加速度计和一个陀螺仪。
加速度计可以测量载体的瞬时加速度信息，根据计算获得载体的瞬时速度和位置；陀螺仪可以测量瞬时角速率或角位置信息，提供各轴（及其上加速度计）在各时刻的方向。
基于上述过程，空间载体的瞬时运动参数，包括直线运动和角运动参数，可以由IMU测量得到。
惯性导航可以利用这些测量值来计算载体的空间位置和速度，并且通过IMU提供的三轴角速度数据，估计车辆姿态，如侧倾、俯仰和航向等。本回答被提问者和网友采纳