二十世纪六十年代末期，在越南战争失利后，美国开始研制第四代战斗机：F-14和F-15。像F-16和F/A-18战斗机一样，这些战斗机有意增加其空中优势——这自然包含近距离空战。二十世纪七十年代初，苏联为了与西方国家保持均势，研制了一套新一代的前线战斗机，后来称之为苏-27和米格-29。考虑到需要新的导弹去适应新的战机，一种特别改进的R-60M导弹出现了(它的改进将会在几年内完成)。然而它也不能完全满足这种新的需求。据分析，新一代导弹必须有高机动性和全面攻击性能。
1973年时的苏联空军除第4代中程空对空导弹外，也需要新型近程格斗导弹(射程12—20公里)或格斗导弹(射程小于10公里)。
1974年7月26日决议声明了由“闪电”设计局设计苏-27和米格-29特用的高机动性小型格斗导弹：K-73导弹。一开始，这种导弹被设想成R-60导弹的改良版,但是考虑到高机动性的需求，允许把它的重量增加到在R-60和R-13导弹的重量之间。同时通过的另外一项决议委托“三角旗”设计局研制全天候的格斗导弹，其应拥有K-13家族的升级版：K-14导弹所包含的红外线搜索系统，并有卓越的气体力学性能。 锦旗设计局提出的K-14是在已装备苏联空军的R-13与R-13M1的基础上改进而来，采用气动力控制及彩虹(Raduga)全向红外制导头，并增强抗过载能力以提高机动性。K-14与R-13、R-13M1具有很高的共通性，因此可轻易换装于米格-21、米格-23、米格-27、雅克-28P、苏-22等战机上。
闪电设计局提出的K-73最初计划采用推力矢量控制及非全向红外制导头，但前苏联根据对未来近程空战环境及美国近程格斗导弹的技术分析，认为新型短程导弹必须装备全向红外制导头，因此K-73装上了灯塔(Mayak)全向红外制导头，K-73的尺寸与重量都因而增加。另一方面闪电设计局存1976年发现，仅靠推力矢最控制的导弹，当固体火箭发动机燃料耗尽后，推力矢量控制就不能发挥作用，无法有效控制导弹了。而K-73设计最大射程可达20公里，有相当一段距离是在发动机燃料耗尽后依靠惯性飞行完成的。这对K-73来说是个很大的缺陷，因此闪电设计局最后改用推力矢量控制、气动控制面两种控制方式。至此K-73重量达105公斤，成为现役R-73导弹的雏型。
1976年，K-14与K-73基本完成慨念设计，其中K-73的外形和结构显得相当前卫，技术上也比K-14更为先进。但由于K-14与当时正在服役中的R-13有高度通用性，这使得苏联空军可以用较少的经费完成采购和换装，形成战斗力的时间也较短。一时间，苏联军方难以抉择。在苏联空军犹豫不决的这段时间里，K-14得以与K-73H步发展多年。但到20世纪70年代末，由于考虑剑K-14已无法适应未来空战需要，且锦旗设计局此时正忙于K-24、K-27、K-33等计划而无暇为K-14的设计进行大幅修改，因此闪电设计局的K-73成为前苏联唯一种第4代近程格斗导弹。
尽管K-73是闪电设计局的研制成果，但在定型生产阶段，却归属到锦旗设计局旗下。因为，苏联政府于1976年将闪电设计局改组成闪电科学与生产联合体(N P OMolniya)，并逐步过渡到以空间科技研究为主攻方向，其中包括设计“暴风雪”号(Buran)航天飞机。因此到1982年，闪电设计局内负责K-73的人员全部转归锦旗设计局，这使得锦旗设计局成为前苏联最大的空对空导弹研制单位。 1985年R-73空空导弹定型服役。
R-73导弹被赋予K-73E的名称出口到国外。1988年首次被运送到东德。在西方的命名法中，这种导弹被称作AA-11"射手"。当R-73导弹和安全装置“Shel-3 UM”结合后，能使飞行员在近距离空战中获得空中优势。这在前华约国家(尤其是东德)使用R-73的首次联合演习期间，被一些北约组织的飞行员所证实。
二十世纪九十年代，在国际展览期间，“三角旗”设计局展出了各种不同的改进了的R-73导弹，特别是展出了使用向后发射功能攻击航空器的示意图。它可以对付从后部接近的威胁。R-73导弹的射程在0.3到20千米之间，并且在20千米的高空可以命中目标。最初的重量是105千克，导弹长度是2.9米。直径是0.17米。翼幅是0.51米。控制面宽0.38米。最高目标速度是2500公里/时。弹头重量是7.4千克。米格-29、苏-27及其扩展机型装备了这种导弹。
R-73于一出世就成为美国AIM-9“响尾响”近距空空导弹的可怕对手（R-73系列在各方面据推测都优于美国的AIM-9M导弹，因此促使了响尾蛇和其他短程空对空导弹的发展，诸如AIM-132 ASRAAM，IRIS-T，MICA IR，Python IV以及在2003服役的最新响尾蛇改良型，AIM-9X。）。由于苏联解体，R-73“箭手”的发展遭遇困境。但俄罗斯空军没有放弃对它的改进计划，条件稍有好转即着手改进。实施这个改进计划的是俄罗斯“三角旗(Vympel)”导弹设计局。改进型R-73导弹的研制工作从2004年开始。
