朱元璋刚刚起兵时，唐铎就侍奉在朱元璋的左右。后镇守濠州，从定江州，授予西安县丞，召为中书省管勾。
洪武元年（1368年），汤和攻克延平，任命唐铎为知府，抚辑新附，使士民都安居乐业。任职三年，召入朝中为殿中侍御史，后再次出任绍兴府知府。
洪武六年（1373年）十二月，朝廷又将唐铎召回京，任命为刑部尚书。第二年（1373年）改任太常卿。后因母亲去世辞官为母守丧，朱元璋特许给唐铎给一半的俸禄。 洪武十四年（1381年），唐铎上朝参拜，被任命为兵部尚书。第二年（1382年），设置谏院，任命唐铎为谏议大夫。朱元璋常常和侍臣讨论历朝的兴衰，说：“使我的子孙如成、康，辅弼如周、召，则可祈天永命。”唐铎因此进言说：“自小就打好根基，选左右大臣为辅导，国家就可以万年福贵。”朱元璋又对唐铎说：“人有公私，故言有邪正。正言务规谏，邪言务谤谀。”唐铎说：“诽谤接近忠良，阿谀接近厚爱，只要不被他们所迷惑，谗佞之人自然远去。”不久，晋升为监察御史，请求挑选贤能的京官深入偏僻的郡县，访求贤才，体察官吏，挑选阅历丰富、老练、名望很高的人，委以布政、按察之重任。得到皇上的批准。又提升为右副都御史，历任刑、兵二部尚书。
洪武二十二年（1389年），朱元璋设置詹事院，唐铎命令吏部说：“辅导太子，一定要挑选端重之士，三代保傅，礼甚尊严。兵部尚书唐铎，谨厚有德量，以为詹事，仍享受尚书俸禄。”唐铎请求豫教故里。同年辞官。
洪武二十六年（1393年），为太子宾客，进而任太子少保。
洪武二十八年（1395年），龙州土官赵宗寿因上奏郑国公常茂死事不实，被召入京又不来，朱元璋大怒，命杨文统率大军前去征讨，而命唐铎前去招谕。唐铎到了以后，证实了常茂已病死，赵宗寿也已伏罪来朝。于是诏令杨文移兵征讨奉议诸州叛蛮，任命为唐铎参议军事。过了一个月，诸蛮得以平定。唐铎相度形势，请求在奉议卫及向武、河池、怀集、武仙、贺县诸处设置守御千户所，派官军镇守。都得到许可。
洪武三十年（1397年），唐铎死于京师，终年六十九岁。朱元璋赠送礼物十分丰厚，命官府护送他归葬故里。
