审计最初是为了保护财产的安全与完整，保证会计资料的真实与可靠而产生的。审计有它产生的客观基础。首先，私有制是审计产生的客观条件之一。在原始社会里，人类的生产力非常低下，人类生产出来的产品刚够维持自己的生存，在那个时候没有任何剩余产品，也就没有审计所要保护的对象——私有财产。在这种情况下，就不需要审计。
民间审计即注册会计师审计，它的产生要比官厅审计和内部审计晚，但其发展十分迅速。16世纪末期，地处地中海沿岸的意大利等国合伙企业的出现，需要委托他人经营贸易业务，这样便产生了财产所有权和经营权的分离，就需要有独立于财产所有者和经营者之外的人出面查证账目，民间审计应运而生，这可视为民间审计的萌芽。1581年在威尼斯创立了威尼斯会计协会。
真正使注册会计师审计得以大发展的是18世纪下半叶股份有限公司的出现。股份有限公司的出现，使得广大的股东完全脱离了企业的经营管理。为了维护自身的权益，为了正确做出购买、持股或抛售股票的决策，客观上就需要有独立于股份有限公司和股东之外的审计人员查账。注册会计师审计产生的催化剂是1721年英国的“南海公司事件”。当时南海公司以虚假的财务信息骗取了投资人的投资，使他们蒙受了巨大的经济损失。英国议会聘请会计师查尔斯·斯耐尔对“南海公司”进行审计，并以会计师名义提出了“查账报告书”，从而宣告了注册会计师的诞生。1853年，于苏格兰的爱丁堡创立了第一个执业会计师协会，之后，各国纷纷效仿。
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