启继承了禹的位置，从此，“世袭制”代替“禅让制”。
启（生卒年不详）：也称夏启、帝启、夏后启、夏王启，他是禹的儿子，夏朝的第二任君王，前1978年―前1963年在位。其母是涂山氏族的女子。儿子至少有五人，其中有太康及中康。根据《竹书纪年》，帝夏启王在位39年，约78岁驾崩。
禹死后，启通过武力征伐伯益，将其击败后继位，成为中国历史上由“禅让制”变为“世袭制”的第一人，自此，宣告原始社会结束，开始了奴隶社会，启是传统上被公认的中国第一个帝王。
他放弃阳翟，西迁到大夏（今汾浍流域），建都安邑（今山西夏县西）。此后，又通过甘之战，击败强有力的有扈氏，消除了华夏族内的反对势力。在位晚期，发生了武观之乱，以至政局动荡。他一生四处征战，最终病死，葬于安邑附近。
相传禹本来要按照禅让制传位给皋陶，皋陶早亡，就决定传给皋陶子伯益。史籍记载：“禹子启贤，天下属意焉。及禹崩，虽授益，益之佐禹日浅，天下未洽。故诸侯皆去益而朝启，曰‘吾君帝禹之子也’。于是启遂即天子之位，是为夏后帝启。”
战国时期：
公元前316年，燕王哙禅让给国相子之。燕太子平与将军市被图谋复辟未成，反被百姓所杀。齐国趁机进攻燕国，燕哙与子之双双被杀。赵国送公子职回燕国称王，即燕昭王。关于燕昭王是燕太子平还是公子职，历来多有争议，现代出土的“燕王职戈”证明燕昭王当为公子职。
公元前299年，赵武灵王赵雍禅让给儿子赵惠文王赵何（内禅），自称主父。主父欲封公子章为代王，图谋分裂赵国，大臣李兑与公子成发动沙丘宫变杀公子章，主父困于宫中，求食不得，被活活饿死。
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