战国时代是毛笔的发展期。战国时期帛画《龙凤仕女图》和《人物驭龙图》，画中线条有扁有圆，粗细变化自然，显然为毛笔所画。
从文物出土分布地区看，到了战国时，毛笔在华夏区域已被广泛应用于书写文字和绘画。当时毛笔样式仍较原始，但制作已很精良。
在湖南长沙左家公山和河南信阳长台关两处战国楚墓里，分别出土了一支竹管毛笔，是目前发现最早的毛笔实物。
据制笔的老技工观察，认为这支毛笔是用上好的兔箭毫做成的，做法是将笔毛围在杆的一端，然后用丝线缠住，外面涂漆。
与笔放在一起的还有铜削、竹片、小竹筒等器物三件，据推测，可能是当时写字的整套工具。竹片的作用相当于后世的纸，铜削是刮削竹片用的，小竹筒可能是贮墨一类物质的。
一些先秦经典文献中，也提到了笔。《诗经·静女》中说：“静女其娈，贻我彤管。”彤管就是毛笔。《庄子·田子方》中说：“宋元君将画图，众史皆至。受揖而立，笔和墨，在外者半。”既有笔，又有墨。
从考古发掘看，早期的毛笔是将兔毛等兽毛缠在竹竿上而成，形制尚较简单粗糙。随着书写的发展，毛笔的制作也不断地改进和完善。