关节的基本结构有：关节面，关节囊，关节腔三种结构。
关节的辅助结构有：韧带，关节盘，关节唇三种。
关节面是关节骨的接触面。其中关节面凸者为关节头，关节面凹者为关节窝。关节面上覆盖有关节软骨，它光滑、富有弹性，可减少运动时的摩擦，并能缓冲震荡。
关节囊(articular capsule)，指的是包在关节的周围，两端附着于与关节面周缘相邻的骨面，可分为外表的纤维层和内面的滑膜层。关节的牢固性是由关节头、关节窝的结合，关节囊的坚韧性是由关节周围的一些韧带决定的。
关节腔:由关节软骨与关节囊滑膜层所围成的密闭、潜在腔隙，内有少量滑液，可润滑关节、减少摩擦，腔内为负压，有利于关节的稳定。
韧带属于致密结缔组织。主要可分为两类:弹性结缔组织和胶原纤维彼此交织成的不规则的致密结缔组织。弹性组织(elastic tissue)是以弹性纤维为主的致密结缔组织。
关节盘将关节腔分隔两部。其作用是使关节面和关节窝更加适应，关节运动可分别在上、下关节腔进行，从而增加了运动的灵活性和多样化。此外它也具有缓冲震荡的作用。膝关节内的关节盘是两片半月形的软骨片，叫做半月板。关节盘可调整关节面使之更为适合匹配，减少外力对关节的冲击和震荡。
关节唇(articular labrum)，是附着于关节窝周缘的纤维软骨环,可加深关节窝,增大关节面,增加关节的固定性。
关节是差别生长(differential growth),构成特征性的有差别的生长、伸展力、剪切力、压缩力、扭转力的传输以及各种各样的运动所必须的结构。而关节在任一特定时间内的主要功能取决于关节所处的位置和个体的年龄大小。关节的分类体系从简单的系统到较复杂的系统不等;这些系统在专家评估人类运动的错综复杂性时常被使用。
骨与骨之间连接的地方称为关节，能活动的叫"活动关节"，不能活动的叫"不动关节"。这里所说的关节是指活动关节，如四肢的肩、肘、指、髋、膝等关节。 关节由关节囊、关节面和关节腔构成。关节囊包围在关节外面，关节内的光滑骨被称为关节面，关节内的空腔部分为关节腔。正常时，关节腔内有少量液体，以减少关节运动时摩擦。关节有病时，可使关节腔内液体增多，形成关节积液和肿大。 关节周围有许多肌肉附着，当肌肉收缩时，可作伸、屈、外展、内收以及环转等运动。