刘姓的起源大致有五,最早的一支出自祁姓,是尧的后裔,尧是传说中远古部落陶唐氏的领袖,名放勋,贤达善良,后成为部落首领,被尊为五帝之一。因陶唐氏是
黄帝之子12姓中的祁姓部落,所以尧为祁姓。那么，刘姓是怎样形成的呢？唐人林宝《元和姓纂》说：“帝尧陶唐之后受封于刘，裔孙刘累，事夏后孔甲，在夏为御龙氏，在商为豕韦氏，在周为唐杜氏。杜伯子隰叔奔晋为士氏，孙士会适秦，后归晋，其处者为刘氏”。《新唐书.宰相世系》说刘氏出自祁姓，帝尧陶唐氏子孙生子有文在手曰‘刘累’因以得名，亦称唐杜氏。这这两种说法大同小异，共同提到一个叫刘累的人，又都认为刘氏出自杜姓，是士会的后裔。其时，这里包括同一源的两支刘姓，一支直接出刘累，开成于
夏朝；一支出自刘累的后裔士会，形成于春秋初期。据《史记.夏本记》载，刘累是帝尧的后裔，生于夏朝后期，曾经跟随精通养龙技术的拳氏学过驯化龙的本领，因上经夏朝第十三帝孔甲赐姓为御龙氏，负责驯养孔甲的4条龙，刘累在为孔甲养龙时住在今河南省偃师县南。后来由于饲养不善，死了一条雌龙，刘累怕孔甲治罪，就偷偷地带着家眷南逃到鲁县（今河南鲁山县）躲了起来，刘累的子孙以刘累的名为姓氏，就是中国最早的刘姓。《史记.集解》引贾逵语曰：刘累之后到商不绝，以代豕韦之后。祝氏之后封于豕韦，殷武丁灭之，以刘累之后代之。西汉初期，刘累后裔有一支被周成王改封于社，（今
陕西西安东南）其国君称为杜伯。周宣王时，杜国国君杜伯被宣王所杀。杜白之子隰叔逃到
晋国，任士官（法官）后以官命族，为士氏。隰叔的曾孙士会，即随
武子、范武子，春秋时为晋国大夫，字季，食邑在随（今山西介休东南）后更受范地（今山东梁山西北），故亦称随会、范会、士季、随季。晋襄公死后，他与先蔑出使
秦国，迎立公孙雍。士会、先蔑走后，晋襄公的规缪赢抱着太子夷皋日夜在宗庙哭，又到执政大臣走盾那里去闹，弄得走盾等人没办法，只好立夷皋为君，就是晋灵公。这时，秦军已护送公子雍来到晋国边境，赵盾派兵阻挡，由于秦国准备不足，败退到领狐（今山西临猗西）。先蔑、士会逃到秦国。公元前614年，士会又回到晋国作任职，但有儿子留在了秦国，士会留于秦的后代，恢复先祖姓，自为刘氏。
刘姓还有一支出自姬姓,宋人郑樵《通志氏族略》云：“成王封王季之子刘邑，因以为氏”。按此说，姬姓之刘形成于西周初期。但《
辞海》“刘”条则说：“古邑名。一作留。在今河南省偃师南。春秋初期为
郑国之邑。公元前712年为
周平王所得，到周康王(姬班)封其少子于此,是为刘康公,传至贞定王时绝封.”据此,姬姓之刘形成于春秋时期,系以邑为氏,出自今河南偃师