舵机（伺服电机）转动控制的疑问？希望得到帮助，谢谢！

Question

初次使用舵机，在网上看了些资料，希望高手帮我看看下面的问题，谢谢！
根据资料：舵机是用pwm控制转动的，转动角度为0°~180°，脉冲宽度在0.5ms~2.5ms
若在周期为20ms的信号中
高电平占0.5ms则舵机输出转角位0° ； 高电平占1ms则舵机输出转角位45°；
高电平占1.5ms则舵机输出转角位90°；高电平占2ms则舵机输出转角位135°；

高电平占2.5ms则舵机输出转角位180°；

请问：
我把0°~180°以顺时针方向看，即从180°向0°方向转为逆时针转，0°向180°方向转为顺时针转。
假设我的舵机现在处于0°，如果我输入一个脉冲：高电平占2.5ms，低电平占（20ms-2.5ms）则舵机顺时针转动到180°，之后我再输入另外一个脉冲：高电平占1.5ms，低电平占（20ms-1.5ms），舵机会逆时针转90° 。

请问：（1）上述我描述的情况是否与真实的舵机控制相符？
（2）若与事实不符，希望描述一下上述操作应该得出的效果，希望可以再说明
一下如何让舵机逆时针转？
（3）输入不同宽度的脉冲所产生的舵机输出转角，到底是指转到绝对位置，
还是指输出一个增量？
谢谢！！

Answer 1

由于机械结构的限制，舵机通常只能在0-180度范围转动。可以在这个范围内正转和反转。
对于你描述的这种PWM的角度控制来说，应该是每个脉冲宽度对应一个角度，是绝度位置。至于舵机转动方向则由脉冲宽度变化的正负决定（增量控制的是角速度，宽度控制的角度），当脉冲宽度变化为正时，舵机就正转，反之反转。