知乎网友回答，很全面了
前面已经有人说过，中国历史给人的“极少发动对外侵略”的感觉很大程度上是因为古代中国很早就达到了古典时代农业文明在东亚大陆的扩张极限，深以为然，下面我主要从地理和地缘角度说一点自己的看法。
农业文明时代的世界，由于农业生产对地理条件的高度依赖和交通手段的不发达，事实上是分为很多个相互独立的体系的。以中国为中心的东亚地区也是一个比较封闭的板块。这个版块的边界大致与清帝国鼎盛期的疆界与势力范围一致，大体上如下图中黑线所示。
北侧大致大致外兴安岭-贝加尔湖-萨彦岭一线，在沙俄征服西伯利亚以前，此线以北的西伯利亚原住民处于孤立状态，与东亚核心区基本没有交流。南侧大致延长山山脉-高黎贡山-喜马拉雅山-喀喇昆仑山一线，由于高山和雨林的阻隔，南亚次大陆和中南半岛与东亚核心区的交流极为有限。西侧情况比较复杂，由于在新疆-中亚地区以天山山系为代表的诸多东西走向山脉并未构成新疆与中亚间的清晰的地理边界，而是留下了诸多东西向的通道，历史上新疆地区和中亚的历史常常交织在一起，这一方向也是历史上东亚版块在陆上与外界交流最多的一个方向，但是来自中亚的民族由于与东亚核心区间隔过于遥远很难对东亚历史产生实质性的影响。
在东亚大陆内部，又可以分为一个核心版块和四大边缘版块。核心版块一定程度上等价于传统的汉族聚居区，即所谓“China Proper”，大致与明朝疆界一致。四大边缘版块如上图所示，I）满洲；II）蒙古；III）西域；IV）青藏。这四大边缘版块在历史上与核心版块间的互动，时间之长，影响之深，极大影响了对古代中国历史。古代中国的大部分对外战争都与它们息息相关。
由于地理和气候因素对农业发展的限制，以定居农业为经济基础的中原王朝在北方的稳定控制区只能到达长城一线，而在四个边疆区，根据各自独特的地理和气候特点，孕育了各不相同的原住民族。历史上中原王朝对这些地区无论依靠羁縻还是军屯，由于地理上不适合大规模农业生产，都无法长期建立类似于内地的稳定统治。另一方面，由于边疆民族的对内地核心农业区与生俱来的劫掠和扩张倾向，特别是蒙古高原，战争成为了核心区-边疆区互动关系中的常态，并由此在中国北方形成了几大拉锯区，如上图：I）辽东；II）河套，III，河西。
拉锯区的本质在于双方在这些地区的势力始终处于此消彼长的状态，而且由于双方无法彻底消灭对手，这种循环永远不会终结。这三大拉锯区的形成也体现出了中原农业文明在地理上的扩张极限；辽河平原，河套平原和河西走廊诸绿洲都有较为适宜农业生产的自然条件，但是农业条件毕竟无法与华北华中相比，自身体量和能够承载的人口都极为有限，加上与核心区交通联络不畅（狭窄的辽西走廊，干旱的鄂尔多斯高原，贫瘠的陇西），位置上又处于边疆民族包围之中，驻军开销极大，使得中原王朝只有在军事和经济处于强势地位时才能够对这些拉锯区建立稳固的控制，一旦相对衰落，这些拉锯地区的控制权很快就会易手。
另一方面，由于这三个拉锯区在军事和战略上的重要价值，汉族和边疆民族必然为争夺其控制权展开惨烈的较量，历史上的发生在这些地区的战争数不胜数。北京和西安这两大古都，北京对应辽东/河套，典型如明朝，西安对应河套/河西，典型如唐朝。说起“对外侵略战争”，我们如果按今天的标准，自古以来从长城沿线到大漠深处见证了无数侵略与被侵略，征服与被征服，从数量上来看绝不比世界上任何其他地区更少。现在我们说起“侵略”二字总是带着贬义的色彩，但是当年的恩恩怨怨又有谁说得清呢。“亡我祁连山，使我六畜不蕃息；失我焉支山，使我嫁妇无颜色”，抛开立场与是非问题，说句政治不正确的话，其中的情感和《松花江上》又能有多大的差别呢。
现代的中国版图可以说继承自清，而清本身由于内部特殊的民族关系，又在东亚历史上首次在核心区和四大边疆区都建立了相对稳固的统治，在本质上将整个东亚大陆各大地缘版块都纳入到自己的体系之中，以往汉族王朝与北方外族的战争模式已经不再出现。而清之后由于继承了清衣钵的民国/共和国作为一个整体进入现代国际关系当中，使得以往的“敌我矛盾”转化为了“人民内部矛盾”。随着工业化和全球化，古典时代的各个独立的“世界体系”融合为一，（大部分的）原东亚世界体系作为一个整体成为了全球化的世界体系中的一员。那些体系内部过去的黑历史逐渐被人淡忘，一方面是因为现在的国内和国际环境已经不再支持这些黑历史所依循的古典时代的历史逻辑，另一方面也是因为全球范围内的国家和国家集团竞争取代了以往的内部纠葛成为了人们主要的关注点。（类比中世纪到近代的德意志地区的历史，宗教战争和领主争霸在今人眼中是往往无法理解其存在的合理性与内在演化逻辑的，但是对当时的人们来讲这就是历史的常态）
说完北方的战争，再来看南方。从战国到秦，汉族先祖对现在意义上的中国南方的实际控制范围仅有四川盆地（秦），江汉平原（楚），江淮和长三角平原（吴，楚）等少量地区，剩下的三大板块：I）瓯越，闽越，台湾；II）岭南；III）云贵；都是在此后的两千年，通过军事征服，移民同化，改土归流，一步一步改造成为核心领土的，其间各种反复，也有失败的案例（越南北部），这当中也充满了各种血腥的黑历史，嘛关于这方面知乎大神们已经有了不少精彩而详实的回答。如果有兴趣可以了解一下明清时期在西南的改土归流史。