工业机器人在手动操作下通常有三种动作模式，它们是：
1. 示教模式（Teach Mode）：
示教模式是最常见的手动操作方式。在示教模式下，操作人员通过手柄、操纵杆或者特定的示教装置来直接控制机器人的动作。操作人员将机器人手臂导引到所需的位置，并在适当的时候记录下该位置。机器人会将这些示教点保存下来，形成一个路径。这些路径可以被后续的自动化过程所使用，机器人会重复执行这些路径，以完成特定的任务。
特点：
- 直观易学：示教模式操作相对简单，不需要复杂的编程技能，使得操作人员能够快速上手。
- 灵活性高：通过示教模式，可以在不同任务之间快速切换，适应多样化的生产需求。
- 但是示教模式的缺点是，在复杂的任务中示教点较多，导致编程繁琐且耗时较长。
2. 重现模式（Playback Mode）：
在重现模式下，操作人员事先将机器人的运动轨迹记录下来并保存在计算机中，然后在生产过程中通过指令将机器人控制为按照记录下的轨迹来运动。这种模式通常需要专门的离线编程软件，通过导入示教模式记录的数据来生成运动轨迹。
特点：
- 精确性高：由于运动轨迹是事先记录下来的，重现模式的运动非常精确，适用于需要高精度的任务。
- 可靠性好：在重现模式下，机器人的运动是确定性的，可以保证稳定和可靠的执行。
3. 遥控模式（Teleoperation Mode）：
遥控模式下，操作人员通过远程设备（如遥控器或者控制台）操纵机器人。通常，在遥控模式下，机器人与操作人员之间有一定的物理距离，操作人员可以通过视频监控等手段观察机器人的工作状态。
特点：
- 可适用于危险环境：遥控模式使得操作人员可以在危险或不便进入的环境中操作机器人，保障了安全。
- 需要稳定的通信：遥控模式依赖于通信链路，要求稳定的通信连接，以确保实时的控制和反馈。
这三种动作模式各有优势，根据具体任务需求和操作人员的技能水平，可以选择最适合的模式来操作工业机器人。
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