刺绣起源很早。黼黻絺绣
对凤对龙纹绣浅绢面衾之文，见于尚书。虞舜之时，已有刺绣。东周已设官专司其职，至汉已有宫廷刺绣。三国吴孙权使赵夫人绣山川地势军阵图，唐永贞元年（公元805年）卢眉娘以法华经七卷，绣于尺绢之上，因刺绣闻名，见于前者著录。自汉以来，刺绣逐渐成为闺中绝艺，有名刺绣家在美术史上也占了一席之地。
在原始社会，人们用纹身、纹面来进行装饰。自从有了麻布、毛纺织品、丝织品，有了衣服，人们就开始在衣服上刺绣图腾等各式纹样。据《尚书》记载，早在四千多年前的章服制度就规定"衣画而裳绣"。在先秦文献中有用朱砂涂染丝线，在素白的衣服上刺绣朱红的花纹的记载及所谓"素衣朱绣"、"衮衣绣裳"、"黻衣绣裳"之说。在当时既有绣画并用，也有先绣纹形后填彩做法。
战国时期的刺绣已很精美，这时期的刺绣用的都是辫子绣针法，也称辫子绣，锁绣。湖北江陵马山硅厂一号战国楚墓出土的绣品，有对凤、对龙纹绣、飞凤纹绣、龙凤虎纹绣禅衣等，都是用辫子股施绣而成，并且不加画填彩，这标志此时的刺绣工艺已发展到成熟阶段。这些绣品在图案的结构上非常严谨，有明确的几何布局，大量运用了花草纹、鸟纹、龙纹、兽纹，并且浪漫地将动植物形象结合在一起，手法上写实与抽象并用，穿插蟠叠，刺绣形象细长清晰，留白较多，体现了春秋战国时期刺绣纹样的重要特征。
参考资料：http://baike.baidu.com/view/32268.htm?fr=ala0_1_1