古越南人属于中国百越族的一支，公元前214年，秦军征服南越，设立三郡，其中象郡就在越南北部。创立越南王国的君主最早均为古中华人。越南在秦朝被松散地统一，在秦汉的改朝换代中，开国国王当然也是中国人，开国前是秦王朝南海郡民军司令，乘秦末内乱而独立为南越王国（首都广州，管越南北部）。在公元前2世纪汉武帝及其后的开疆拓土战争中，中国将其并入汉国，故土的越南北部分为数郡（越南河内的交趾郡，越南清化的九真郡，越南东河的日南郡）。
公元4世纪东晋时代，中国开始分裂了长达260年的最长、最大分裂，直到隋朝，此时越南北部依然继续接受中国文化的影响。中国的大分裂给南方偏远地区也带来一些好处，因受中国北方战乱的影响，大量汉人从北方中原一带大量南迁到原来没有太多中华文化的地方，如广东、广西、福建和越南等，这些人各种各样，但最主要的成分却是著名的客家人（在当时即为汉人）。在当时几个地区的汉文化都不高，而且差不多。
不幸的是，尽管有大量的华人移民到越南，但那是因各种战乱而南迁的中华人，他们的南迁都是不得已而为之的举措。因为殖民和移民的原因，相当部分的越南人多少有华人的血统，甚至说在1000年前他们就是中国人亦无不可。
中国的第二个黄金时代的唐朝带给中国对外的最大成功，是恢复隋朝的固有疆土。唐王朝最初的目标只希望排除北方突厥汗国的威胁。可是接连不断的军事胜利，刺激了当权者的雄心，使唐王朝的疆域回到盛汉王朝时的版图。唐朝立国60年后，越南重新并人唐帝国，设安南总督府于河内。
唐末的势微有如汉末，非中华本土部分全部脱幅而去，需要下一个鼎盛的帝国重新拿回。当下一个强盛帝国久久不来时，那这些地区就独立成功了。事实上世界历史上强大帝国周围的国家，大都是以这种形式完成独立过程的。
南汉王国（建都广州），几乎重复了此前800年前汉朝吞并南越王国前的态势。越南的失去与宋王朝的软弱有关。宋朝初曾摆平了独立了60年左右的南汉王国，但对南汉王国中的越南部分则不在乎了。本可收复北越南部分，但在宋朝皇帝自己的不争气和偏安习性上，加上越南人的乖巧，一个交趾王国遂在中卜知国批准之下，合法成立。
第一任交趾国王死后，宋帝国派了些兵想收回，但不幸败回。3年后越南人假装谢罪，同时要求册封，人类历来有承认既成事实的习惯，只好同意，第二任交趾国王于是又产生了。后来1000年左右的冲突中，每每越南人一下跪表示谢罪和悔意，古近代中华帝国就会满意。交趾王国也采用事奉大国政策，对中国的恭顺程度，较之高丽王国，有过之无不及。
明朝时因越南的内乱给了明帝国一个机会，派兵攻入越南，此时交趾王国已改名安南。于是，中国宣布撤销安南王国，改称交趾省。这个10世纪起脱离中国而独立的国土，再回归祖国。但经400余年的隔绝，统一的条件已非常不成熟，维持了20年的时间后，明朝终于松手。
此后近500年的时间里，冲突僵持一阵后，越南每每乞求清朝宽容，古近代中国大都面对现实而又显大度，只求一个名义上的宗主国。而另一个唐时的殖民地朝鲜自唐末脱离中国后，中国再没去打扰过它，而且一直受到中国这个宗主国的到保护，至今已独立了1100年之久，这些年中若有冲突发生，妥协的方式有如越南对中国。
公元前111年，汉武帝平南越设九郡，其中三郡就是越南北部和中部。此后直到五代十国，越南都成为中国封建王朝的郡县，也就是越南的“郡县时代”。在衡差此期间，越南的经济和文化都得到发展，人民起义也未曾断绝。到了五代十国，由于中国分裂，安南地方势力便乘机独立，建立吴氏割据政权。此后越南又屡次变故，南宋时，越南李氏王朝李英宗被封为安南王，越南正式拥有国号。李朝政权巩固后，开始南侵击败占婆，他们也曾在北宋时北侵中国，但被宋军击败。
1225年，越南进入陈朝统治，陈朝繁荣强大，还曾成功地击败了侵略越南的蒙古军队，维护了国家独立。明代时，因外戚夺权，胡朝建立，明成祖派兵干涉，灭胡朝，占领越南十三年，后不得已撤军。越南又进入黎朝时期，此时期的越南军，南灭占婆、北侵大明，还迫使老挝臣服。黎朝型拦消末期，越南分裂，随后便被西方殖民者控制，后来沦为法国殖民地。
因为越南与中国战事不断，所以北部边疆存在不少领土纠纷，至今未能妥善解决。
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