罗马宗教的起源颇为复杂。通常认为罗马和希腊神祗之间存在一致性，但是在罗马最古老的宗教中，多数神祗并不像古希腊诸神那样具有人的情感与行为特征。罗马宗教发生在它与希腊文明接触以后。最古老的宗教信仰是罗马自己的，并且原始的神灵是神圣意志与力量的显现。
罗马人的神话始祖是虔敬的埃涅阿斯（pius Aeneas）。罗马人是虔信的民族，但是古代的虔敬笃信并未涉及现代的祈祷层面，因为当时并不注重切身体验的宗教感受。虔敬的观念不仅仅关联着宗教领域——对于神的义务与奉献，也包括对家庭、朋友和祖国的爱与情感。一个虔信的人同时遵守神的律法与人间的律法，而当他履行其宗教职责时，便与神灵处于和谐一致的状态中。
对神的礼拜是公民的职责和道德要求，只有尊敬神圣和执行仪式可以确保神的仁慈，以保障城市、家庭及个人的利益。
罗马宗教极为务实，并且对于礼拜的仪式和程序一直很守旧。宗教活动一直伴随着公共与私人生活，其目的是确保获取神的好感，并为个人和社会获得支持。由于这个原因，罗马的宗教是一种社会型宗教，宗教活动以公共仪式的形式在家庭中及家庭以外进行。
在上古时期，罗马公共宗教的核心结构基于三神朱庇特（Jupiter）、玛尔斯（Mars）和奎里纳斯（Quirinus）。
朱庇特是来源于印欧的大神，他是天空与天象之神，同时也是至高无上的权利之掌管者。在上古时期，神灵已经以很多不同的名字受到崇拜，他们的名字指向了不同的属性。为了向罗穆卢斯（Romulus）表示敬意，已经建立起两种祭礼：在朱庇特·弗里特利乌斯（Jupiter Feretrius，誓言的守护者）的圣所，牧羊人在卡彼托山的一棵圣橡树附近进行崇拜，这从无法追忆的远古就开始了；另一种是对朱庇特·斯塔托尔（Iupiter Stator，阻止士兵在战斗中逃离之神）的崇拜。
随后在罗马看到了对最伟大的朱庇特（Jupiter Optimus Maximus）的崇拜的确立，其神庙位于卡彼托山，神庙也供奉着朱诺（Juno）和密涅瓦（Minerva），于公元前509年落成。
玛尔斯是战神，人们祈求他保护财产，免受外部攻击，既包括罗马统治的疆域，也包括私人方面的家庭财产。奎里纳斯是法庭（罗马城古老的行政单位）的神圣守护者，也是在那里集会的民众以及市民活动的守护者，与玛尔斯庇佑下的战斗的士兵相对立。在男性神祗当中，利柏耳·佩特（Liber Pater）是确保植物与儿童成长的神；罗比顾斯（Robigus）消除可怕的灾害和小麦锈病；而孔苏斯（Consus）则是储藏小麦的地窖之神。西尔瓦努斯（Silvanus）是森林之神，与畜牧农林神浮努斯（Faunus）类似；丰斯（Fons）是看管泉水之神；尼普顿（Neptune）是淡水之神，他在后期接受了希腊化进程的影响，变得类似于波塞冬（Poseidon），成为海神。负责看管火的男性神祗是伏尔坎（Vulcan），他通常也被称为火神和大力神，因为在后期他被希腊的神以弗斯忒斯（Ephestus）所同化，成为了神祗中的锻铁者。罗马众神中无法在希腊宗教中找到对应的是伊阿努斯（Janus），这位独一无二的罗马-古意大利之神是掌管门户出入之神，看守分割住宅与城市内外部的边界，保卫其内部空间免受外部世界遍布的危险的侵害。当罗马宗教开始用人的特征表现神时，他被描绘成具有两张面孔的形象，清晰地表明了他的职责，以两张不同的面孔看守两个方向：入口与出口。
在女性神祗当中，朱诺为生命力之神，是生活的各个领域中女性的保护者。例如，在朱诺·普罗努巴（Juno Pronuba）的名义下，她是婚姻之神，而以朱诺·卢克娜（Juno Lucina）之名她则掌管儿童的降生，保护怀孕的女性。泊洛娜（Bellona）是战神；特勒斯（Tellus）为地母神，是人类、动物、植物，一切生物之母；克瑞斯（Ceres）关系着农业祭祀，后与希腊的得墨忒耳（Demeter）合并；帕勒斯（Pales）是畜群之神，并且与充裕的化身——孔苏斯、俄普斯（Ops）一同保护农作物。一个有双重名字的神，安娜·佩壬娜（Anna Perenna）是不断更新的年度的化身，在台伯河附近距弗拉米尼亚大道一公里之处的圣林受到崇拜。古代拉丁姆地区（Latium）最重要的月亮之神是狄安娜（Diana），起源并非罗马。她是内米（Nemi）女神，“林中的狄安娜”（Diana Nemorensis），是一个伟大的自然之神，在内米湖附近的森林受到崇拜。作为月亮之神，她使夜间的光线明亮，同时保护女性和刚出生的婴儿。虽然传统上将狄安娜崇拜的引介归功于塞尔维乌斯·图利乌斯国王（Servius Tullius），但她的神庙建在阿文庭山，这座山位于神圣城墙（pomoerium）以外，一般保留给外来神祗。塞尔维乌斯·图利乌斯同时也负责接纳了另外一位神祗，即福耳图那（Fortuna）。根据传说，这位国王在罗马建立了数量众多的圣坛以向这位女神表示敬意，其中最著名的是位于波亚里奥广场（Foro Boario）的神圣城墙之中的神庙，紧邻着玛图塔圣母（Mater Matuta，曙光女神）。由于希腊化的结果，福耳图那随后成为掌管人类命运的女神。一位极为重要而又强大的女神是维斯塔（Vesta），炉灶与家庭的保护神，后来成为整个城市的主要灶神。实际上，灶神的圆形神庙位于集会广场，在那里圣火被交付给女祭司们——这些灶神是承担着严格责任的处女——她们日夜看管着圣火，以保证其不断燃烧。神庙内部有一个至圣之所，始于神话中城市缘起的一系列圣物在此保存，包括勇士阿涅阿斯（Aeneas）从特洛伊带回的帕拉斯·雅典娜（Pallas Athena）的雕像。这个地点只有女祭司和最高祭司（Pontifex Maximus）可以进入。
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