篮球运动是由美国麻州春田国际青年会训练学校体育教师─詹姆士‧奈史密斯博士于1891年所发明的。这种以投篮入球、按投入篮内球数的多寡来计分的游戏，是詹姆士‧奈史密斯因天气寒冷不能进行户外活动而发明的室内活动。
奈史密斯为了要让大家打起精神，就想起了一个小时候常玩的团体游戏：两队共同争夺一块石头，看谁先把石头丢进地上的凹洞中就算胜利。他以这个游戏为基础，以足球代替石头，再将梨桶钉在运动场二楼两端悬空且突出的走廊当作凹洞，并且参考美式、欧式足球和冰上曲棍球的规则，订立了十三条游戏规则。在一八九一年的圣诞节夕，篮球运动就这样产生了。
历史上的第1场篮球比赛于1892年1月20日在春田市青年会举行。最初在体育馆两端墙上10呎处悬挂两个桃木篮子（Basket因为当地盛产桃子）进行比赛。这项因此被定名Basketball（译为篮球）。比赛时，每当球员掷中目标，球就停在篮里，必须登梯将球取出才能继续比赛。不久，桃篮便被金属取代两年后，由于基督教青年会之推广，篮球运动于西元1894 年传入天津，不出几年便遍全国各地。直到今天，篮球不但是学校体育的主要教材，同时亦是青年朋友们的最爱。
篮球运动是学校体育的主要教材之一，不仅可以训练个人跑、跳、掷、转身、突停等全身的活动，以及手眼的协调能力更能激发个人与团队的互助合作关系。不可否认的，由于强力篮球观念的蓬勃发展，篮球运动的竞争愈来愈激烈，身体碰撞的机会愈来愈多。为了应付瞬息万变的球场环境，并能快速、稳定的处理来球，在个人进攻与防守的基本动作的纯熟度亦需相对提高，方能纵横球场，尽情享受篮球运动的乐趣。
1892年詹姆士‧奈史密斯为篮球运动制定13条规则，比赛时间分为上半场、下半场各15分钟，对场地大小也有规定，上场人数由每队10人、9人、6人减至1893年正式决定每队每场上场人数为5人。 1936年柏林奥运会将篮球列入正式比赛项目。自此，篮球运动传播到世界各地，风靡全球。
起初只制定13条规则，与现在的规则相去甚远，当时比赛不限人数与时间，只要两队比赛条件相同即可，后来渐渐修改规则。
1891取消篮底。
1893形成类似今天的篮板、篮框与篮网，上场人数定为五人，但可持球跑步。
1904成为奥运表演赛。
1908美国制定全国统一规则。
1936列为奥运正式项目，并统一世界规则。
1972女子篮球列为奥运正式项目。
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