上位机跟机械手臂定位原理

Question

如题所述

Answer 1

上位机和机械臂之间的定位原理通常涉及到几何学和数学计算。以下是一般情况下的定位原理：
建立坐标系：首先，在机械臂的操作空间内建立一个三维坐标系，可以用来描述机械臂末端执行器的位置和姿态。通常会选择与机械臂的关节轴线相交的点作为坐标系的原点。
计算机械臂的正运动学：机械臂的正运动学是指根据机械臂的关节角度计算末端执行器的位置和姿态的过程。这个过程通常使用矩阵变换等数学计算方法来实现。
传感器检测：在机械臂末端执行器上安装传感器，如激光传感器、视觉传感器等，用来检测机械臂末端执行器的位置和姿态。
误差校正：在机械臂进行操作时，由于机械臂本身的结构和运动的误差，以及传感器的噪声等因素，会导致机械臂末端执行器的位置和姿态与期望值存在一定的误差。因此，需要使用反馈控制技术来校正误差，从而实现精确的定位。
控制算法：最后，需要使用控制算法来控制机械臂的动作，实现末端执行器的精确定位和控制。控制算法通常包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等。
综上所述，上位机和机械臂之间的定位原理涉及到几何学和数学计算，需要建立坐标系、计算机械臂的正运动学、使用传感器检测位置和姿态、校正误差和使用控制算法控制机械臂的动作。

Answer 2

非接触位。上位机需使用电机时刻输出电磁转矩来平衡，跟机械手臂定位原理为非接触位，在控制达到目标位置的时候，使电机的转速为零，电机处于堵转状态。