串联机器人常见安装方式有哪几种？

Question

如题所述

Answer 1

串联结构操作手是较早应用于工业领域的机器人 。 机器人操作手开始出现时 ，是由刚度很大的杆通过关节连接起来的 ，关节有转动和移动两种 ，前者称为旋转副（revolute） ，后者称为棱柱关节（prismatic joint） 。 而且 ，这些结构是杆之间串联（concatenation） ，形成一个开运动链（open kinematic chain） ，除了两端的杆只能和前或后连接外 ，每一个杆和前面和后面的杆通过关节连接在一起 。 由于操作手的这种连接的连续性 ，即使它们有很强的连接 ，它们的负载能力和刚性与例如NC 这样的多轴机械比较起来还是很低 。 很明显 ，刚性差就意味着位置精度低 。

通常 ，机器人需要在三维空间中运动 ，在直角参考坐标系中机器人操作手末端需要满足 3 个方向的位置要求和相对于 3 个坐标轴的角度要求 ，因而在运动或姿态控制时需要控制 6 个参数 ，所以 ，一般情况下 ，一个通用机器人操作手需要 6 个自由度 。 对于某些专用机器人不需要 6 个自由度 ，应在满足要求的前提下尽量减少机器人的自由度数 ，以便减少机器人的复杂程度 ，降低机器人制造成本 。 例如 ，SCARA 机器人仅有 4 个自由度 。 有些机器人的工作环境复杂 ，在工作时需回避障碍 ，可能需要具有 7 个或 7 个以上的自由度 。 这种机器人称为具有“冗余自由度”机器人 。