注：不包括《龙珠GT》和剧场版中出现的角色，主要为漫画版的主要登场角色。 孙悟空（原名卡卡罗特、卡罗特、卡洛特、格古洛）
本作的主人公。小时候，为了破坏地球而从赛亚人的母星·贝吉塔行星被送到地球的“在地球长大的赛亚人”。与女主角布尔玛相遇后开始踏上寻找七龙珠之旅。喜欢和强大的对手战斗。出生时为赛亚人星的下级战士，在与弗利萨战斗之时，因友人被杀而极度的愤怒，终于觉醒成为传说中的战士·超级赛亚人。凭借不屈的斗志和强韧的肉体，打倒了众多的敌人。妻子是牛魔王的女儿·琪琪，有两个儿子悟饭、悟天。 孙悟饭
悟空（卡卡罗特）的长子，以纪念死去的爷爷。赛亚人悟空和地球人琪琪所生。悟饭自小就有极高的格斗天赋，但与悟空相反，并不喜欢战斗，反而梦想是成为一名学者。在小时候接受了比克严苛的武术修行而有所成长，对比克犹如师父一般尊敬。 孙悟天
悟空（卡卡罗特）次子，也即是悟饭的弟弟。在沙鲁游戏之后诞生，因此在没有见过父亲的情况下成长。外表以及无邪的性格和幼年悟空一模一样。虽然年幼，却在和好朋友特兰克斯的对决游戏之下掌握了格斗技。还无法控制力量，不过有着极高的潜在能力，从小就能轻松变身为超级赛亚人。 贝吉塔（达尔，比达）
赛亚人行星的王子，性格高傲，自尊心极高的精英战士。自从在地球败给悟空（卡卡罗特）之后，就一直把卡卡罗特当成他人生的宿敌，与主角是敌友关系。曾经是残忍的邪恶战士，但经过和主角等人的战斗，在地球与布尔玛和儿子特兰克斯一同生活的过程中，似乎有了一颗温和的心。 特兰克斯（特南克斯，杜拉格斯）
贝吉塔之子，分为未来特兰克斯和小特兰克斯两人。赛亚人贝吉塔和地球人布尔玛所生。由于继承了赛亚人王子贝吉塔和天才发明家布尔玛的血脉，因而格斗方面的才能拔群，头脑也很聪明。 小林（克林，库林，无限，枯林）
自幼开始和悟空一同在龟仙人之处修行的地球人最强战士。和悟空一起经历了和多数强敌的死战。虽然有胆小的一面，但却有着当同伴遭遇危机时不论面对任何强敌都会挺身而出的勇气。在和沙鲁战斗之后，与人造人18号结婚，并有一个女儿玛伦。 比克（短笛，魔少年，笛子魔童）
龙珠发祥地那美克星的战士。曾经是令地球陷入恐怖深渊的比克大魔王的分身，也是悟空的对手，但以赛亚人的突然袭击为契机，开始和悟空并肩作战。性格沉着冷静，不论于己于人都很严厉。是悟饭的师父，现在在神殿生活。 布玛（布尔玛，庄子）
在深山中和悟空初次相遇的最初的伙伴。万能胶囊公司的大小姐，开发了龙珠雷达等工具，是机械方面的天才。贝吉塔的妻子，特兰克斯的母亲。 琪琪（芝芝）
孙悟空的妻子，悟饭的母亲。教育型的妈妈，非常唠叨，生气时连悟空都抬不起头来。 比迪丽（碧儿，维黛儿，碧黛儿）
格斗技世界冠军撒旦先生的女儿。在高中和悟饭相遇，两人在与魔人布欧的战斗之后结婚。 乐平（雅木茶，亚姆查）
一开始为悟空敌人，之后变成了悟空的伙伴。 龟仙人（武天老师）
龟仙流武术的创始者。在世间被誉为世界最强，被称为武天老师的传说中的武道家。悟空和小林的师父，同时也是悟空的祖父·孙悟饭以及琪琪的父亲·牛魔王的师父，不过是个超级色狼。 撒旦先生
曾经自称打倒了沙鲁和魔人布欧并拯救了地球……被全人类如此认为的地球人的英雄。实际上是拿了主角的功绩。格斗技世界冠军，也仅有与此相称的实力。由于两次的功绩，被颁发了世界和平奖。 孙悟饭（收养悟空的老爷爷）
悟空（卡卡罗特）婴儿期从外星来到地球，是这位老爷爷把悟空捡回家，然后取名叫孙悟空。 老比克大魔王（老短笛大魔王）
极度恐怖的大魔王，是纯粹的邪恶。为天神的分体。 神仙
原为那美克星人，龙珠的制造者，原本是跟老比克大魔王为一体，后来把邪恶的自己分裂了出去。在沙鲁篇与比克二世同化为一体，比克二世成为超级那美克星人，天神从此消失。 丹迪
那美克星人，与悟饭等是好友，自从原来的天神与比克二世同化消失后，他就成为了新一代地球天神的继承人。拥有恢复龙珠力量的魔力，把神龙升级为可以实现两个愿望。 弗利沙
纯粹邪恶的宇宙帝王，曾用一只手指消灭了主角和贝吉塔等人的故乡赛亚人行星，十分讨厌赛亚人，想要消灭所有赛亚人，最终被觉醒后的超级赛亚人孙悟空（卡卡罗特）打败，但却放了他生路，再次复仇时，在地球被未来特兰克斯所消灭。 沙鲁(完全体)
为盖洛博士的合成生物，内有悟空、比克、弗利沙等等优秀战士的基因，再吸收了人造人17、18号后，成为了完全体。 魔人布欧
魔导师比比迪所生出的魔人。拥有再生细胞的不死之身。由于某个事件而分化为布欧（恶）和布欧（纯粹），其中布欧（恶）对悟空等人纠缠不休。布欧（纯粹）在打倒布欧（恶）的过程中有所协助，经过一番死战之后，布欧（恶）消灭了。 魔人布欧（纯粹恶）
为原始状态的魔人布欧，纯粹邪恶的怪物。
