工业机器人的4轴和6轴一个是U轴一个是T轴,都是动作幅度比较大,运动范围最大。
4轴焊接机器人的轴数比6轴机器人少两个轴,其部件的灵活性就会迟钝些。六轴焊接机器人最大特点是柔性启动化,柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程,适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。
6轴机器人的第一个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转,后两个关节能在垂直平面移动。此外,六轴机器人有一个“手臂”,两个“腕”关节,这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。它们可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。六轴机器人结合机器人与人的特点。在六轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分,在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。