唐朝初年，在朝鲜半岛上，有三个国家，分别是：百济、高句丽、新罗。其中，百济和高句丽是盟国，百济倚仗着高句丽的支持，经常侵犯新罗。
新罗是唐朝的附属国，便向唐高宗求救。唐高宗多次下诏，让百济停止对新罗的侵犯，但百济根本不听唐高宗的招呼。
显庆四年(659年)，唐高宗忍无可忍，决意东征百济。但因大将苏定方正在西域平定西突厥的关键时刻，唐高宗遂决定等待苏定方的凯旋后再对百济用兵。
显庆五年(660年)二月，苏定方凯旋归来。三月十日，苏定方被任命为神丘道行军大总管，率左骁卫将军刘伯英等水陆大军十万人出兵征讨百济。
苏定方从城山(今山东省荣成市东部海边)乘船横渡黄海，直抵熊津江口(今朝鲜半岛南部锦江口)。
百济军也早有准备，他们沿江屯兵据守。苏定方率军登陆后，依山摆开阵势，与百济军展开交战，唐朝海军扬帆前行，覆盖了整个海洋，相继到达。
第一战，百济军便被击败，阵亡数千人，余众奔逃溃散，百济国王扶余义慈闻之大为震惊。
随后，唐军的主力部队陆续赶来，水面上只见密密麻麻的战船，一艘接一艘，乘潮而上，唐军飞桨击水，擂鼓呐喊，兵力更盛。
苏定方亲率步、骑兵夹江并进，直逼百济都城泗沘城(今韩国忠清南道扶余郡)。在距城约二十里的地方时，百济举倾国之兵来战。
苏定方率军迎击，唐军所向披靡，大败百济军，斩杀一万余人，唐军乘胜攻入外城。
唐军距内城越来越近了，百济国王扶余义慈及太子扶余隆终于害怕了，他们弃城向北境逃去。
苏定方率军包围百济都城，扶余义慈的次子扶余泰自立为百济王，率众坚守，拼死抵抗。
扶余义慈的孙子、扶余泰的侄子扶余文思心有不满，他告诉扶余泰，说国王是在危急时出走的，而今你却自立为王，一旦唐军撤走，国王回来时，就会要了你的命。但扶余泰根本不听，继续坚守城池。
扶余文思见大势已去，就率领自己的部下，从城上拽着绳索而下。百济的士兵们本就无心守城，一看王室成员都顺着绳子下城逃走了，便纷纷跟随而去，扶余泰也无法阻止。
苏定方打探到这个情况后，即刻命勇猛的士卒登上城楼，并在城墙上树起大唐的旗帜。
城中的百济人本来就人心惶恐，一看到唐军的旗帜，以为城池已失，更加惶恐不安，再无斗志。
扶余泰无可奈何，走投无路，只好打开城门，乖乖地向唐军投降。
不久，百济大将祢植带着国王扶余义慈来投降，太子扶余隆也带着百济其他各个城的守将前来归诚。
苏定方平定百济，仅仅用了十天的时间，他带领唐朝水陆两军，从山东出发，跨海两栖登陆作战，这在我国古代战争史上，是非常罕见的，这一仗也是规模最大的一次两栖作战。
这场胜利，说明了唐高宗时期的水军已经相当完备，造船和航海技术达到了很高的水平。
苏定方少年时便以骁勇善战及气魄惊人闻名。隋朝大业末年，他投奔河北的“夏王”窦建德。窦建德败亡于李世民后，他又投奔窦建德旧将刘黑闼领导的河北义军，屡建战功。刘黑闼败亡后，苏定方归隐。
唐太宗在位时，苏定方才又出山为唐朝效力，并随大将李靖北伐东突厥，在具有决定性意义的夜袭阴山一役中，苏定方率两百名骑兵突袭，攻破了颉利可汗的牙帐，为击灭东突厥立下大功。
唐高宗时期，苏定方以其非凡战绩和正直为人深受唐高宗的赏识与信任，多次被委以重任。
苏定方一生驰骋疆场数十年，北击颉利，西灭突厥，东平百济，南镇吐蕃，纵横万里，“前后灭三国，皆生擒其主”，西域诸国震慑降服，史无前例地将唐朝的版图向西开拓至中亚咸海，国境直抵波斯，向东延伸至朝鲜半岛南部。
唐朝立国二百八十九年，其广袤的疆域至唐高宗朝达到了巅峰，这一切均是苏定方的功劳。
在人生的最后时光，苏定方依然以七十多岁的高龄镇守在唐朝对吐谷浑战场的最前线，并病逝于此。
建中三年(782年)，颜真卿向唐德宗建议，追封古代名将六十四人，并为他们设庙享奠，当中就包括“右武卫大将军”、邢国公苏定方。
宣和五年(1123年)，宋室依照唐代惯例，为古代名将设庙，七十二位名将中亦包括苏定方。
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