春秋战国时期，富川瑶族自治县所在的区域处于楚越交界地带。
秦始皇三十三年（公元前214年），随着秦朝统一岭南，设置了桂林、南海、象郡，富川归属于南海郡的版图。
汉高祖三年（公元前204年），富川县隶属于南越国的桂林郡。到了汉元鼎六年（公元前111年），首次在今县境内设立冯乘、富川县，它们一同隶属于交趾刺史部苍梧郡。
东汉建安八年（203年），冯乘、富川皆归属交州苍梧郡。三国时期，富川属于吴国，黄武五年（226年），两县一同属于荆州临贺郡。
西晋永嘉二年（308年），冯乘、富川继续隶属于临贺郡。南朝时期，宋永初二年（421年），它们属于临庆郡。宋泰始六年（470年），临庆郡升格为临庆国，冯乘、富川随之而变。南朝齐建元二年（480年），临庆国又恢复为临贺郡，两县依然归属其中。梁普通元年（520年），富川县地增设临贺、乐梁两郡，冯乘属临贺郡，富川归属乐梁郡。
隋朝开皇九年（589年），富川县成为富州的一部分，州治位于富川，即现在的钟山。随后的开皇十九年，临贺、绥越、荡山等县并入富川，更名为贺川县，隶属于永平郡。冯乘则归属零陵郡。
唐代，冯乘、富川县均隶属于贺州，随后归属桂管。在唐代，富川县曾短暂更名富水县，但很快恢复原名。五代十国时期，两县归属楚地，宋朝时期富川县经历了废置变化，最终归属广南东路贺州。元代，富川县继续属于贺州。
明代，富川县归属贺州，随后改属浔州府和平乐府。到了清朝顺治年间，富川县归平乐府管辖。民国初年，富川县归属桂林道，后来多次调整，直到民国三十八年。
中华人民共和国成立后，富川人民政府在1950年成立，位于富阳镇，属广西省平乐专区。1952年至1961年，富川县经历了多次行政区划调整，直至1962年恢复富川县并归属梧州专区。1983年，富川县被设立为瑶族自治县，1997年又归属贺州地区，2002年随着贺州市的成立，富川瑶族自治县归属贺州市管辖至今。
富川瑶族自治县位于广西壮族自治区东北部，地处湘、桂、粤三省交界的都庞、萌诸两岭余脉之间。