燧发枪的发展历史起源于克服火绳枪的不便，其早期形式是转轮打火枪。关于转轮打火枪的诞生，有许多说法，其中德国钟表师约翰·基弗斯的故事较为广泛接受。基弗斯在16世纪初以其精湛的钟表技术闻名，他将钟表上的带锯齿旋转钢轮与燧石结合，发明了世界上第一支转轮打火枪，随后转轮打火枪被德军引入战场，因其在风雨天气中的优势，逐渐成为骑兵的主要武器。
然而，转轮打火枪并非无懈可击，其复杂结构、高成本和使用上的不便促使人们寻求改进。西班牙人随后发明了撞击式燧发枪，采用撞击式发火机构，简化了射击过程，提高了性能和成本效益。法国人马汉在此基础上进行了重大改进，他研发的燧发枪成为了当时最优秀的武器，被法国军队广泛采用，对世界枪械发展产生了深远影响。
中国清朝初年，戴梓发明的连珠铣，一种类似于瑟琶的连珠铳，其原理与近代机枪相近，但因朝廷保守政策未能得到推广。这反映了技术发明在历史上的命运，有时会因为各种原因而未能充分发挥其潜力。
燧发枪，由16世纪中叶出生在枪炮工匠、锁匠和钟表匠家庭的法国人马汉发明，在转轮火枪的基础上改进而成，取掉了发条钢轮，在击锤的钳口上夹一块燧石，传火孔边设有一击砧，射击时，扣引扳机，在弹簧的作用下，将燧石重重地打在火门边上，冒出火星，引燃火药击发。大大简化了射击过程，提高了发火率和射击精度，使用方便，而且成本较低，便于大量生产。17世纪中叶，很多欧洲军队普遍装备燧发枪，一直1848年，足足装备了200多年。