明郑军队为郑芝龙所创立的私人军队，后来归郑成功掌管，并曾於中国南方发动过两次所谓「北伐」。郑成功在治军上非常的严苛，对于怯战者、畏战者、贪渎者、叛逆者都是杀无赦，而且常常株连全家。从1649年起至 1661年未攻打台湾前，郑成功所诛杀的将吏就有75员，因此明郑军队有「怯者不敢独退，勇者不敢独进，胆勇成列，心力俱齐」的描述，在与清军的对阵当中，胜率极高。
据估计，明郑兵力达20万，拥有超过三千艘船的船队，成为中国东南海洋世界的唯一强权。
郑成功与陈永华、郑经、刘国轩经营的屯兵态势或军事规模是台湾首见。1661年（永历十五年），郑成功除固守金门数万水师之外，亲自率领约25,000名士兵攻打台湾岛大员，打败荷兰东印度公司的部队，展开对于台湾的统治。明郑军事制度与组织渊源复杂，且经多次变革。如简化之，其官职大约可分为五军戎政（五军戎务）、总督军务、管军提督、将军、亲军卫镇、陆师镇、水师镇及监军数部份。
攻台前的明郑军队，主要使用福船，亦称大船。这种船有如此的描述：「为楼三层，乘风冲击，不可遏抑，其高若墉不可抑攻；其坚若铁石，矢石不能贯，炬不可爇」。当时明郑于中国东南沿海有着绝对的制海权，没有向明郑缴交过路费的外国商船几乎不可能通行。
曾攻打过南京的明郑军队于未据台前，于1640年代大本营即驻于厦门，其编制为内司镇（藩主直辖） 前镇、后镇、一镇、二镇、三镇、四镇、五镇、楼船镇、左、右武卫营、左、右虎卫营、骁骑镇（骑兵营）、神器营（炮兵营）、亲丁镇等。
攻下台湾的明郑军队，随郑成功去世及丧失金厦据点后军力大幅受损，除郑经于闽南西征所建立的军队外，以屯兵方式为主的台湾明郑时期军队约数万名。并於台湾如简化成五军戎政（五军戎务）、总督军务、管军提督、将军、亲军卫镇、陆师镇、水师镇及监军数部份。
1683年（永历三十七年）明郑覆灭后，郑军将领与军队悉数被强迫内渡中国，而据《钦命太保建平侯郑造报官员兵民船只总册》，据守台湾的官兵共有37500名。 主要军事力量兵力统帅指挥统治时间郑军37500名以上延平郡王延平郡王、正总督1662年－1683年
