主刀和一助不用刷手上台，甚至都不在手术间里，累了喝杯咖啡抽根烟呵呵！打游戏一般！
视野好，像自己变成孙悟空进去了，而且反馈很好，缝合和分离组织像拿着器械在很靠近组织的地方用手做一样，而不是像腹腔镜是靠杠杆！缝合打结更快，也更好！
很稳，不抖！
我觉得达芬奇机器人手术科幻感太强了，而且创伤小，速度和效果又不逊于直接开腹，就是开始固定手臂会费些时间！绝对是外科发展的大趋势！虽然没有亲手操作过，但是在美国时候看过一台前列腺切除手术。感觉还是非常震惊的，全程只有一个医生在手术室的角落操作，手术进行的很快。带教老师说北京一共只有两家医院有，一个是301，一个是协和，但是由于医院亏钱太厉害，现在已经不用了。
其实达芬奇机械臂的摆放位置很恶心。经验不足的话，机械臂之间会打架碰撞，这昂贵的玩具碰的叮当响，听着都肉疼。所以手术切口的设置很重要。我还是觉得力反馈还是比较重要的，很多时候在分离游离操作的时候确实眼睛看不到，要靠力回馈的感觉来下手。一般来说，国内还是要配个一助洗手上台操作的，有人是水平有限，要靠一助用吸引器做牵引，有人则干脆只用这玩意做导航。大牛可以完全机械臂操作不需要一助手帮忙，但是一助还是要台上待命，万一出现紧急状况赶紧开放手术处置。所有医生新接触机器人最大的感触就是3d显示，没有之一。机械臂活动度好，但不代表你手法一般，用了机器人就能飞上天，它本质还是个工具，手术效果还是人来决定的。
操作过两次，一次是在北京的一个医疗器械展会上，另一次是在美国的一个机器人会议上。当然这两次都不是在真正的手术过程中，本人也不是医学背景，所以也只是有一点初步的体验和大家分享一下。
1.达芬奇手术机器人对于主从间的延迟处理的很好，人在控制台操作时，基本感觉不到从端机械臂的延时，这个控制周期至少应该在50ms，甚至更低。
2.三维视觉逼真度高，人眼通过控制台看到的场景与肉眼直接看相比基本没有差异，而已可以通过调节放大倍数，进行缩放。
3.控制台的人机工程学设计很符合人的操作，达芬奇的控制台可以针对不同的医生进行位置的调整，方便医生操作。
4.达芬奇机器人可以提高医生的操作分辨率，通过比例缩放的方法，操作者的运动和末端手术器械的运动形成一定比例的映射，可以帮助医生完成一些非常精细的操作。
5.关于力反馈的问题，也是着重想和大家讨论的。达芬奇机器人目前还不具备力反馈功能（达芬奇仿真器具备力反馈功能），上次和IntuitiveSurgical的人员交流时特意问了这个问题，他的解释从两个方面说的，一方面是成本的问题，因为要具备力反馈的话就必须在手术器械的末端安装力传感器，满足这种精度和尺寸的力传感器价格当然不便宜；另一方面他说经验丰富的医生对是否具备力反馈并不是那么在意，因为在以前的手术中已经建立了组织形变和力大小之间的映射关系，因此即使达芬奇不提供力反馈，医生也能从组织的形变中判断出施加的力是否合适，这一点希望有医学背景的朋友多多发表看法。
