作为一个小诸侯国，薛国因为地域狭窄、名气不大，所以《诗经》中没有《薛风》系列，《史记》中也没有《薛世家》专栏，只有《左传》和《史记·孟尝君列传》对薛国有较为详细的记载。然而，正是这个不太起眼的小国，其存活时间却远远超过了历代所有帝国和王朝。西周、东周合起来不过才八百年，西汉、东汉抱成团也只有四百余年，所以，这个中央政权下的小小封国，能够“传六十四世，国祚千九百年”（《滕县志·薛世家》），不能不说是人类历史上的一个奇迹。
薛国是古代黄河下游的一个历史悠久的小国。据《通志·氏族》称:"颛帝少子阳封于此，故以为姓，夏朝时期，阳的第十二世孙奚仲亦封于薛。”《左传》载“薛之皇祖奚仲居薛以为夏车正”，故后人称奚仲为中国造车鼻祖。
薛国始封祖为夏朝车正奚仲(侯爵)。今有薛国故城遗址。后迁邳，亦曰下邳，在今江苏邳县东北。不久又迁上邳，即今微山西北欢城，奚仲之后仲虺居薛，为商汤左相。周武王灭商，复封其后裔于薛。春秋以后，薛又迁下邳。薛国历夏、商、周三代，可考者凡64世。战国时(或疑齐湣王3年，即前298年)灭亡，入为齐邑。传世器有薛侯匜、薛侯鼎、薛仲铜簠。据现存的有关史料记载：薛国的始祖是黄帝的二十五子之一——禺阳，因其封地为任(今河北任邱)而以任为姓。到了大禹时期，禺阳的十二世孙奚仲曾担任过“车服大夫”(掌管车的官)，因帮助大禹治水有功，被封到薛地(今山东滕州)，建立任姓薛国。商朝时期，薛国曾因几次大的迁徙一度改名，但任姓血统却始终没变。周武王克商后，鉴于与任氏有亲缘关系，封任氏后裔畛为薛侯，复国于薛。从禺阳算起，薛国历经黄帝、颛顼、帝喾、尧、舜，以及夏商周三代，到周显王四十六年时灭亡，其存活时间超过一千九百年。
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