伺服电机位置模式下速度控制问题

Question

控制方案：上位机采用PLC脉冲+方向的方式控制伺服电机，伺服电机设置为位置控制模式，因为只需要控制速度，不需要定位，所以利用PLC带加减速的脉冲输出指令，持续输出脉冲（脉冲个数未知），不断改变脉冲频率来达到控制速度的目的。
PLC持续输出脉冲，脉冲个数未知的情况下，指令中的脉冲加减速时间还起作用吗 ？我个人理解，用PLSF指令中脉冲个数设定为0的话，PLC就持续输出脉冲了，因为脉冲个数未知，那么脉冲输出指令中，脉冲加速时间起作用，因为不知道什么时候，脉冲输出结束，所以脉冲减速时间不起作用。比如给频率设定3000r/min，最后要停止的时候，设定为0r/min，因为减速时间不起作用，电机冲击很大。
这种情况下，要做到速度平滑控制，怎么做？
期待各位大虾专家解答，谢谢

Answer 1

如果认为在上位控制部分比较难以实现的话，可以在下位执行部分来实现。
所有的脉冲指令先进入伺服的寄存器，然后进行转换运算各种复杂的程序之后才转换为驱动电机的电流。所以伺服驱动器都有用作平滑的参数。
在伺服驱动器中加入加减速的平滑功能，平滑时间，加减速速方式，都可以有助于改善运动的平稳性

Answer 2

不知道你的问题解决了没？一共学习，我也想知道处理方法。但我的理解是，伺服为何用位置模式，直接用速度模式不就好了，伺服有加减速时间可以用在速度模式，反正不需要定位