万向节按其速度特性分为不等速万向节、准等速万向节和等速万向节。按其刚度大小，可分为刚性万向节和柔性万向节。
(1)不等速万向节 十字轴式刚性万向节为汽车上广泛使用的不等速万向节，允许相邻等速万向节两轴的最大交角为15°~ 20°。十字轴式万向节由一个十字轴、两个万向节叉和四个滚针轴承等组成。当主动轴转动时，从动轴既可随之转动，又可绕十字轴中心在任意方向摆动，这样就适应了夹角和距离同时变化的需要。为了润滑轴承，十字轴上一般安有注油嘴并有油路通向轴颈。润滑油可从注油嘴注到十字轴轴颈的滚针轴承处。十字轴式刚性万向节具有结构简单、传动效率高的优点，但在两轴夹角α不为零的情况下，不能传递等角速转动。
（2）准等速万向节 准等速万向节是根据两个普通万向节实现等速传动的原理制成的。常见的有双联式和三销式万向节。双联式万向节实际上是一套传动轴长度减缩至最小的双万向节传动装置。双联式万向节允许有较大的轴间夹角，且结构简单，制造方便。三销轴式万向节是由双联式万向节演变而来的准等速万向节。
(3)等速万向节 等速万向节的常见结构形式有球笼式、球叉式。球笼式等速万向节工作时六个钢球都参与传力，故承载能力强、磨损小、寿命长。它被广泛应用于各种型号的转向驱动桥和独立悬架的驱动桥。
万向节即万向接头，英文名称universaljoint，是实现变角度动力传递的机件，用于需要改变传动轴线方向的位置，它是汽车驱动系统的万向传动装置的“关节”部件。万向节与传动轴组合，称为万向节传动装置。万向节的结构和作用有点象人体四肢上的关节，它允许被连接的零件之间的夹角在一定范围内变化。为满足动力传递、适应转向和汽车运行时所产生的上下跳动所造成的角度变化，前驱动汽车的驱动桥，半轴与轮轴之间常用万向节相连。但由于受轴向尺寸的限制，要求偏角又比较大，单个的万向节不能使输出轴与轴入轴的瞬时角速度相等，容易造成振动，加剧机件的损坏，产生很大的噪音，所以广泛采用各式各样的等速万向节。
万向节的作用是，使传动轴能在一定角度变化范围内，将变速器（或分动器）的动力平衡地传给主传动器内的减速齿轮，避免传动轴机件损坏。
①不等速万向节；即一般常用的十字轴万向节。在主动轴转一周中，从动轴的转动角速度不等。为了达到等速转动，一般应成对使用，即在传动轴两端安装两个万向节，使传动轴两端的万向节叉在同一平面内；主动轴与从动轴要基本保持平行，它主要由万向节叉、十字轴和滚针轴承等机件组成。
②等速万向节：它的传动特点是主动轴与从动轴的转动角速度相等。前桥驱动的汽车上都装有等速万向节（驱动兼转向）。等速万向节一般有三种形式。
用于实现变角度动力传送的机构