那是皇家卫队隋、唐统率禁卫部队的官署。其后员来自各地“番上”（轮值赴京服役）的府兵。隋开皇初有十二府，即左右卫、左右武卫府，左右武侯、左右领左右府、左右监门府、左右领军府。开皇十八年（589），增置左、右备身府。大业三年（607），改为左右翊卫（左右卫改）、左右武卫、左右候卫（武候改）、左右备身府（领左右府改）、左右监门府、左右屯卫（领军改）、左右骁骑卫（原备身府改）、左右御卫。其名称称“府”者四，称“卫”者十二。十二卫统诸鹰扬府，四府任左、右侍卫及门禁守卫，所司不同，但亦常合称为十六卫。唐建国时，沿用隋朝原名。武德五年（622），改为左右卫府（翊卫改）、左右骁骑府（骁骑卫改），左右卫府、左右威卫府（屯卫改）、左右领军府（御卫改）、左右府（备身改）、左右监门府、左右候卫。显庆五年（660），改左右府为左右千牛府。龙朔二年（662），改左右候卫为左右金吾卫，省去左右卫府、骁卫府、武卫府的“府”字，监门府改称监门卫，后又改千牛府为千牛卫。十六卫始均称“卫”。十六卫分领府兵各军府者，凡十二卫，与隋朝相同。各卫主管有大将军一人、正三品，将军二人、从三品。贞元二年（786），增置上将军一人、从二品。时府兵制已崩溃，上将军及原有诸官，仅存虚名。高宗、武后时，各卫名称，又数改动。
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