机械臂的原理是什么？

Question

如题所述

Answer 1

机械臂是一种可以模拟人类手臂运动的机械设备，具有伸缩旋转和抓取物体的能力。它通常由多个关节和连接器组成，每个关节都由电机驱动。机械臂的工作原理如下:
1.传感器感知:机械臂通常配备各种传感器，如摄像头、力传感器等，用于感知周围环境和物体的位置、形状和重量等重要参数。
2.运动规划:根据传感器的反馈信息，机械臂控制系统会进行运动规划，确定机械臂需要执行的动作和路径。这通常涉及到机器学习算法和运动学模型的应用。
3.关节运动:电动机通过控制机械臂的关节进行运动。电动机转动时，通过传动机构将转动的力矩传递给机械臂的关节从而使关节可以在规定的范围内伸缩和旋转
4.抓取物体:机械警通常配备有机械手抓，可以通过开闭动作实现对物体的抓取和释放。抓取物体时，机械手抓根据预先设定的抓取策略和控制信号，实现对物体的稳定抓取。
5.控制系统:机械臂的控制系统根据传感器的反馈信息和运动规划，控制电动机的运动，并调整机械手抓的动作。控制系统通常基于计算机或嵌入式系统，可以实时响应变化的环境和任务需求
通过以上工作原理，机械臂可以执行各种精密的操作，如装配零件、搬运物体、进行焊接操作等。机械臂在工业生产、医疗卫生、农业和太空探索等领域具有广泛的应用前景

Answer 2

一般机构可由电力、液压、气动、人力驱动。机构有螺纹顶紧机构、斜锲压紧、导杆滑块机构、利用重力的自锁机构等等。