人民代表大会制度的理论基础是:（1）马克思主义的国家政权建设学说。马克思、
恩格斯在对资产阶级议会制进行批判和总结巴黎公社实践经验时，提出在无产阶级取得政权后要建立代议制的人民代表机关的理论和政权建设学说，开创了人民当家作主，管理国家的先河。（2）苏联工农兵苏维埃的理论和实践。
列宁在领导苏联
十月革命中，发展了马克思、恩格斯关于建立新型的无产阶级国家代议制的理论。（3）中国人民民主专政和民主集中制的理论和实践。在中国革命和建设的历程中，
毛泽东发展了马克思政权建设学说和代议制的理论，结合我国政权建设的实践，提出了人民民主专政和民主集中制的理论，最后形成了人民代表大会制度。（4）坚持和完善人民代表大会制度的思想。
邓小平在改革开放和社会主义现代化建设新的历史条件下提出:一是必须坚持和完善人民代表大会制度，不搞"
三权鼎立"和"两院制";二是坚持和改善党对国家事务的领导，不搞以党代政，党的领导主要是政治领导，即政治原则、政治方向、重大决策领导和向国家政权机关推荐干部;三是逐步发展社会主义民主，健全社会主义法制，实行依法治国，以使国家制度、法律和政策，不以领导人的改变而改变，不以领导人的注意力改变而改变;四是必须使民主制度化、法律化，使其具有稳定性、连续性和权威性。
人民代表大会制度的根本原则主要体现在两个方面：
一是,这一制度在我国政治制度体系中居于核心地位,决定着国家社会生活的各个方面和其他各种具体制度。人民代表大会作为
国家权力机关,它的权力是人民授予的,并且代表人民行使权力。
国家行政机关、审判机关、检察机关的行政权、审判权、检察权等,都是由人民代表大会通过制定宪法和法律授予的,都必须按照人民代表大会通过的宪法和法律办事。
二是,这一制度是我国各种国家制度的源泉,国家的其他制度,如婚姻家庭制度、民事商事制度、国家机构的制度、刑事制度、诉讼制度等,都是由人民代表大会通过立法创制出来,都要受到人民代表大会制度的统领和制约。正因为如此,人民代表大会制度在我国政治制度中具有根本性地位。