早在1914年，俄国就制造出了世界上第一门安装在卡车底盘上的76毫米自行高射炮。
真正的第一门自行火炮是由法国于1917年发明。
在第一次世界大战中坦克诞生后不久，法国人为了使笨重的牵引式炮具有更好的机动性，能够在各种地形条件下迅速地思考转移阵地，在一辆履带坦克底盘上安装一门野战炮，使具有机动越野性能。
但这时的自行火炮没有装甲防护，只适用于对步兵进行火力支援.
1939年9月，纳粹德国占领了捷克斯洛伐克，获得了大量当时性能比较优越的捷克造47毫米反坦克炮。
德国柏林的阿尔凯特公司把这种炮安装在T—1型坦克盘上，设计制造了一个背面敞开的箱形装甲炮塔，炮塔不能旋转，但火炮可左右侧转15度。
阿尔凯特公司于1939年制造出世界上第一种自行反坦克炮，实战使用效果良好。
后来，德国又发展了T—III、 “斐迪南”、 “黑猎豹”等火炮口径更大，火力更强的自行反坦克炮，在二次世界大战中广泛使用。
由于自行反坦克炮多用于伴随坦克进攻和作战，所以又称 “强击炮”。
二次大战，自行火炮得以迅速发展，仅前苏联就发展了5种口径，9个型号的自行反坦克炮。
在3年左右的时间内，就生产了31000辆自行反坦克炮，在战争中发挥了重要作用。
战后以来，由于强调机动力、火力、防护力的有机协调，自行火炮的发展倍受重视，大有取代牵引火炮之趋势，目前，几乎所有牵引式火炮都研制了自行式火炮的派生型。
进入21世纪世界进入了所谓的“冷战后时代”，大规模的战争趋于减少，但各种中低强度的局部战争不断发生。
许多国家适应新的形势，纷纷组建了快速反应部队。
这些部队要有良好的战略机动能力，能在短时间内投入世界上任何战场，这就要求尽可能使用重量较轻的武器装备。
而目前各国使用的履带式自行火炮，重量大多在30吨以上。
正在研制的新式自行火炮，有的甚至重达55吨，远距离运输十分困难。
轮式自行火炮的重量比履带式火炮要轻得多，一般只有20吨左右，用飞机进行战略机动要方便得多。
轮式自行火炮行驶平稳，操作方便，它们的行驶速度高达80千米/ 小时以上，远超过履带式火炮。
今天许多国家的公路网十分发达，适宜于轮式火炮高速机动。
为此，在战术机动能力方面轮式火炮明显优于履带式火炮。
轮式自行火炮的构造比较简单，利用现有轮式装甲战车或民用载重车就可以进行改装，研制和生产费用可比履带式火炮降低35～50%,部队使用和战场维修费用可降低60% 。
这对军费有限的第三世界国家和其它正在削减军费的国家都有很大吸引力。
随着高新技术的迅速发展及其广泛应用，轮式自行火炮的性能还将进一步提高，它们将作为一种新式炮兵武器而在21世纪战场上显示更大的威力。
自行高炮——自行炮中的贵族
自行高炮，堪称是自行火炮中的贵族。
1辆自行高炮的价格，往往相当于2辆主战坦克的价格。
20世纪80年代中期，1辆“猎豹”的价格为870万马克。
20世纪90年代中期，1辆日本87式自行高炮的价格高达1460万美元！令号称“世界上最贵的主战坦克”——日本90式主战坦克也望尘莫及。
自行火炮之贵是事出有因的。
一方面，是由于自行高炮上采用了先进雷达等昂贵的电子设备和仪器；另一方面，也是由于自行高炮的采购数量较少，像日本的87式1年只采购一两辆，这样的生产规模，不贵才怪呢。
不过，贵归贵，各国军方还是照买不误。
这说明自行高炮还是蛮重要的一种兵器。
自行火箭炮——倾泻钢雨新战神
著名的苏军“卡秋莎”火箭炮，在二战中打出了威风，令纳粹军“闻声丧胆”；著名的美军M270自行火箭炮，在1991年的海湾战争中，共出动了230辆，发射17000多发火箭弹，像倾泻的“钢雨”，因此，有伊拉克士兵“不怕战斧怕钢雨”之说。
由于多管自行火箭炮的强大的面杀伤威力，各国对自行火箭炮的发展相当重视。
但是，20世纪70年代以前，各国装备的自行火箭炮以轮式卡车搭载的为主，履带式的比较少见。
究其原因，主要是由于自行火箭炮一般配置在纵深的后方作为“全职支援武器”，对装甲化的要求不高。
20世纪70年代末期以后，以美国为首的北约国家认识到，在常规战争中，自行火箭炮有着不可替代的作用，因此，才有了新型M270自行火箭炮的“诞生”。
自行迫击炮——静悄悄的革命
迫击炮，本来是步兵支援武器。
近几十年来，由于中口径、大口径迫击炮的发展，它已经可以起到部分榴弹炮的功能。
加上迫击炮结构简单，携行方便，中小口径的迫击炮发展极为迅速。
不过，中口径迫击炮的机动已不能靠肩背人扛，需要牵引或车载。
于是，一批车载式的中口径自行迫击炮应运而生。
也许是自行迫击炮的结构相对较简单，造价较低廉，这些年来，各国研制的自行迫击炮不下10余种，掀起了一场“静悄悄的革命”。
这里列举几种有代表性的自行迫击炮，以口径120毫米的为主流。
从结构类型上看，有履带式的、轮式的，有炮塔式的、后开式的，有单管的、双管的等，呈现出蓬蓬勃勃的发展势头。
这里仅介绍几种近年来新研制的自行迫击炮。
自行反坦克炮——退居一隅
在二战期间，自行反坦克炮(坦克歼击车)是自行火炮的主流。
二战后至今，自行反坦克炮已经风光不再。
究其原因，主要是由于各种反坦克武器及主战坦克发展迅速，而对支援火力的需求，又使自行榴弹炮迅猛发展。
两方面作用的结果，使自行反坦克炮已经退居一隅。
但是，一些国家仍然在发展一些以反坦克作战为主的自行反坦克炮，如：奥地利的SK105、德国的“美洲豹”、瑞典的IKV91、意大利的“半人马座”、南非的“大山猫”以及中国的120毫米自行反坦克炮等。