焦虑是指一种缺乏明显客观原因的内心不安或无根据的恐惧，是人们遇到某些事情如挑战、困难或危险时出现的一种正常的情绪反应。焦虑通常情况下与精神打击以及即将来临的、可能造成的威胁或危险相联系，主观表现出感到紧张、不愉快，甚至痛苦以至于难以自制，严重时会伴有植物性神经系统功能的变化或失调。在统一价值论中，当某事物的价值在将来可能会发生明显降低时，就会对该事物产生一种焦虑感。焦虑是由紧张、焦急、忧虑、担心和恐惧等感受交织而成的一种复杂的情绪反应。它可以在人遭受挫折时出现,也可能没有明显的诱因而发生，即在缺乏充分客观根据的情况下出现某些情绪紊乱。
焦虑总是与精神打击以及即将来临的、可能造成的威胁或危险相联系，主观上感到紧张、不愉快，甚至痛苦和难以自制，并伴有植物性神经系统功能的变化或失调。病态的焦虑指缺乏相应的客观因素下，出现内心极度不安的期待状态，伴有大祸临头的恐惧感。表现惶惶不安、坐立不安、精神紧张。常常伴有心悸、气急、出汗、四肢发冷、震颤等自主神经功能失调的表现和运动性坐立不安。严重者可以表现为惊恐发作。常见于焦虑障碍。
定义S.弗洛伊德最早从心理学角度重视并探讨焦虑的问题。他把焦虑分为客观性焦虑和神经症性焦虑，前者是对环境中真实危险的反应，与害怕一词同义;后者是潜意识中矛盾的结果。学习理论和精神分析理论对焦虑问题的研究有较大影响。有些学习理论家或行为主义者认为，焦虑是一种获得性行为，是遵循学习的规律并与某些情境形成联系的结果。例如，当儿童不高兴时偶然遇见一只狗,这种初次及以后见到狗时出现的回避行为,将会使儿童失去重新认识该情境的机会，并使其焦虑、恐惧情绪得到强化。
其后，儿童不但对真实的狗，而且对与狗有联系的客体或情境也会因泛化作用而引起焦虑反应。精神分析学家根据精神动力学的观点认为，焦虑是潜意识中矛盾斗争的结果，其原因和过程不为本人所认识。弗洛伊德在其早期著作中确信，焦虑是受压抑的里比多的一种发泄方式，后来他又认为焦虑是自我和本我之间、本能欲望和现实调节之间冲突的结果。当本能的能量聚集太多以致不能用习惯的方式应付时，就会造成精神创伤。弗洛伊德把这时体验到的不愉快情绪状态称为焦虑。焦虑对自我来说是一种信号，其真实的意义就是提醒即将有危险来临。自我只要察觉真实的或潜在的危险便会引起焦虑，在焦虑产生之后，又会动员防御机制(见心理防御机制)来斗争或躲避。
在短片《动物行为》中，五只动物定期会面，在一个由犬类心理医生克莱门特博士领导的小组治疗会议上讨论他们的个人心理挣扎。