可以的
参考 大陆地区人民申请来台定居送件须知—12岁以下养子女、孙子女
一、适用对象：大陆地区人民为台湾地区人民之养子女、孙子女，年龄在十二岁以下者。
二、应备文件：
（一） 定居申请书，并贴最近二年内所拍摄、直四．五公分且横三．五公分、脱帽、未戴有色眼镜，五官清晰、不遮盖，足资辨识人貌、人像自头顶至下颚之长度不得小於三．二公分及超过三．六公分，白色背景之正面半身薄光面纸彩色照片，且不得修改或使用合成照片。
（二） 大陆全户户口簿影本、出生公证书或载有完整个人姓名、父母姓名、出生地等之出生医学证明〈由大陆或海外地区开具之证明文件，须经海基会或我驻外单位完成验证手续〉。
（三） 申请人与依亲对象之亲属关系公证书：
一、 养子女：大陆地区收养公证书及经台湾地方法院裁定认可文件影本及依亲对象之户口名簿或户籍誊本正、影本（须已登载养子女姓名）。
二、 孙子女：申请人与依亲对象之三代亲属关系公证书（由大陆或海外地区开具之证明文件，须经海基会或我驻外单位完成验证手续）。
（四） 依亲对象之户籍誊本或户口名簿或国民身分证正、影本。（验正本、收影本）（申请人为养子女且已检附前项依亲对象之户口名簿或户籍誊本者，免附）
（五） 保证书：应由依亲对象或在台二亲等内亲属担任保证人；保证人应出具亲自签名或盖章之保证书，并由入出国及移民署查核。
（六） 台湾地区医院出具之健康检查合格证明。（於核配数额时缴附）【未满六岁者检附完整预防接种证明影本替代】（最近三个月内有效；须由行政院卫生署指定之外劳健检医院检查，且符合其订定之健康证明应检查项目表【乙表】；人在大陆或海外地区者，得以具结书替代，俟入境後换发正本时补正）。
（七） 丧失大陆原籍公证书。（於核配数额时缴附）【人在大陆或海外地区者，得以具结书替代，俟入境後换发正本时补正；由大陆或海外地区开具之证明文件，须经海基会或我驻外单位完成验证手续】。
（八） 其他相关证明文件：主管机关认为有必要，得要求检附其他相关证明文件，如：经认证合格之公私立医院或机关（构）所出具之亲子血缘关系鉴定证明文件；出生医学证明。
（九） 证件费新台币九佰元及填妥收件人姓名及住址挂号回邮信封。
三、申请方式：不受理邮寄申请。
（一） 申请人在大陆地区者：应由依亲对象、在台二亲等内亲属【请携带亲属证明文件，验後退还】或委托甲种以上旅行社、移民业务机构代向本署申请。
（二） 申请人在香港或澳门者：应向香港台北经济文化办事处（香港金钟道八十九号力宝中心第一座四楼）或台北经济文化办事处（澳门新口岸宋玉生广场四百十一之四百十七号「皇朝广场」五楼J—O座）申请。
（三） 申请人在海外地区者：应向我驻外使领馆、代表处、办事处或其他外交部授权机构申请。
（四） 申请人在台湾地区者：由依亲对象或在台二亲等内亲属【请携带亲属证明文件，验後退还】申请；於获致配额时，另需检附入出境许可证及大陆通行证正本。
四、注意事项：
（一） 依大陆地区人民在台湾地区依亲居留长期居留或定居许可办法第三十八条第一项规定：申请文件有应补正情形，经通知之日起逾二个月仍未补正者，驳回其申请。
（二） 台湾地区人民不得同时为养子女、孙子女之依亲对象，且同一家族（包含祖父【母】、外祖【母】）仅得申请一人。
（三） 每年有数额限制；年龄之认定，以申请时为准。
（四） 大陆地区人民在台设籍後，如又再回大陆地区设籍或领用大陆地区护照，将丧失台湾地区人民身分。日後如欲来台定居，须重新申请及等待配额。
（五） 大陆养子女、孙子女在台设籍後须出入境者，请先办妥我国护照及前往国家或地区之签证。
追问那爷爷可以帮忙办理。那还会不会要用到爸爸的身份证呢。还是只要有爷爷的身份证就可以了。
追答参考三四条啊，，，，，，
可以不要的，，但是依亲对象是爷爷
（三） 申请人与依亲对象之亲属关系公证书：
孙子女：申请人与依亲对象之三代亲属关系公证书（由大陆或海外地区开具之证明文件，须经海基会或我驻外单位完成验证手续）。
（四） 依亲对象之户籍誊本或户口名簿或国民身分证正、影本。