是从三叠纪早期或中期的初龙类演化而来。
恐龙是出现于中生代多样化优势陆栖脊椎动物。“恐龙”一词是生物学家对英文Dinosauria即“恐怖的
蜥蜴”的翻译，并不是
中国传统文化中的“龙”。恐龙曾支配全球陆地生态系统超过1亿6千万年之久。恐龙最早出现在2亿3千万年前的三叠纪晚期，在大灭绝中脱颖而出，灭亡于约6千5百万年前的白垩纪晚期所发生的白垩纪末灭绝事件。在1861年发现的
始祖鸟化石，与美颌龙化石极度相似，差别在于始祖鸟化石有着羽毛痕迹，这显示鸟类可能是恐龙的后代。
自从20世纪70年代以来，许多研究指出现代鸟类极可能是兽脚亚目K恐爪龙类恐龙的
直系后代。大部分科学家视鸟类为唯一幸存发展至今的恐龙，而少数科学家甚至主张它们应该分类于同一纲之内。
鳄鱼则是另一群恐龙的现代近亲，但两者关系较恐龙与鸟类远。恐龙、鸟类、鳄鱼都属于
爬行动物的主龙类演化支，该演化支首次出现于二叠纪晚期，并在三叠纪中期成为优势水陆两栖动物群。
恐龙（不包含鸟类）是群生存于陆地上的主龙类爬行动物，四肢直立于身体之下，而非往两旁撑开。许多史前爬行动物常被一般大众非正式地认定是恐龙，例如：
翼手龙、鱼龙、蛇颈龙、沧龙、盘龙类（异齿龙与基龙）等，但从科学角度来看，这些都不是恐龙。