后槽牙，也称为磨牙或大臼齿，位于口腔后方的两侧。这些牙齿的上端扁平，主要功能是研磨和咀嚼食物，因此得名。它们的齿冠上常有疣状突起，这种结构有助于磨碎食物。人类臼齿分布在左右两侧，包括智齿在内，每侧上下颌各有四到五颗，总共有十六到二十颗。
在恒牙中，共有十二颗大臼齿，分布在左右上下各三颗，位于前臼齿之后。这些臼齿依次被称为第一大臼齿（通常在五到七岁时萌出）、第二大臼齿（通常在十到十四岁时萌出）和第三大臼齿（通常在十七到二十五岁时萌出，这是萌出时间最晚的牙齿，而且常常萌发不全，也被称为智齿）。
在食草动物中，由于需要咀嚼大量的纤维性食物，它们的臼齿（以及前臼齿）比较发达。相比之下，食肉动物的臼齿则不发达。例如，成年猫通常只有四颗臼齿。人类通常只需要两颗磨牙来行使咀嚼功能。然而，在人类进化过程中，曾经存在三颗磨牙的情况。但随着食物的精细化，第三磨牙，也就是最里面的一颗牙齿，通常没有萌出或没有完全萌出，因此在很多人中看不到。
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