很抱歉，我不是这个领域的专家，我的专业方向是18世纪法国史，大言不惭地再说广一点，近代欧洲或近代早期的法国。其实学历史是件很可悲的事情，很多人以为历史学人应该博古通今，但在今天，专业化迫使人们越来越局促于某个狭小领域了。有资格回答这个问题的，应该是专治中世纪制度史的学人，至少应该会一点拉丁语，否则无法体味当时的历史环境。
几点看法：
1. 这个问题太大，因为中世纪绵延上千年；欧洲这个地理范围也太广。很难总结出墨洛温时代的法兰克王国与中世纪后期的意大利城市共和国的共性。
3. 制度的变化导致长时段定性描述的困难。比如，一个人所共知的事实是，教皇的权威在中世纪经历了一个由弱到强最后又走向衰落的过程；中世纪法国的王权也有一个由弱到强的过程，而且这只是大致的趋势，其间有很多波折。
4. 本人对中世纪的一点了解，来自早年的学习和近年来的一些翻译工作。在此简述一下中世纪史大家乔治 杜比关于11世纪封建制（即加洛林帝国瓦解后的封建制）的一些定性描述（仅限于法国）：
A：关于封建制：在封建体制中，首要的一点是某个社会集团所具有的完全的优越地位：组成这个集团的成员因其军事职业和出身而享有被认可的特权、特别是有权依靠地位低贱者的劳动而生活在闲暇中；此外，他们负担的义务只是分封契约和采邑责任所要求的。更为准确地说，封建制度意味着权力碎化成诸多独立的细胞。在每个细胞中，主人，即领主，以其私人名义掌握指挥权和惩罚权；他行使这种权威就像利用自己的一份世袭家产一样。
B.国王和诸侯（领主）的关系。封建制度意味着权威的碎化和解体，它的发展是以削弱王权为代价的。但不应该将这种看法推得过远。因为从来都不存在没有国王的封建社会，对后者而言，尘世的君主就像不可见的神一样不可或缺。由于法王是经过涂油加冕礼的，他具有所有其他大封建主所不具有的神权色彩。
但在当时的各种证书和编年中，反复出现Principes（princes：诸侯）、optimates（grands：大贵族）之类的说法，它们指的是高卢各省的这样一些人物，他们手中的权力与卡佩家族在过去的法兰西公爵领（即法国王室的领地：domaine royal）行使的权力类似，并且充当其领地上的教会、特别是修道院的保护人。
从他们的权力上来说，他们享有完全的自由，免除了对于国王的任何服从。对于国王，他们自称是忠诚的，但人们从未真正将他们看作国王的封臣，更不用说是附庸了。在11世纪的法国，根本不能认为存在一个分封效忠的金字塔结构，不能认为地方贵族会通过诸侯的效忠为中介而为国王服役。这样的结构直到12世纪时才开始形成。在当时的法国，每个诸侯都构成一个独立的封建关系网的核心，与其他关系网不存在任何联系。公爵和伯爵们有时会离开领地去参加新国王的加冕礼，并以欢呼的方式选举国王。不过他们并不认为对国王负有任何形式的义务。
不过，在11世纪，除了诺曼底公爵领，所有这些大封建主领地都出现了进一步的权力碎化现象：在法兰西岛，即卡佩王室的领地，权力碎化到堡主一级，堡主当时是公共秩序的象征，他取代了过去由国王和公爵等上级权威承担的责任。
C.骑士： 这个集团由不同的元素构成，在法国各省，它一方面包括人们特指的贵族，即地位最高的领主，享有指挥权的封建主、诸侯和堡主；另一方面，它也包括普通的领主（每个堡主领地大约有20-30个这样不太显赫的家族，这个数字接近于村庄的数目），在法国的大部分地区，这类人在骑士集团中数量最多；此外，在法国西北部，家内武士为数更多，他们没有土地，而是与堡主一起亲密无间地生活在城堡中。不过，由于共同特征日益凸显，骑士中身份和权威的多样化消失了。所有武士都具有同样的理念，遵守共同的道德准则，而在对面教会和农民时，他们便构成一个团结意识越来越强烈的集团。
D.封君封臣制：骑士通过一种名为“效忠”的仪式而正式成为别人的人。在晋见之时，他须免冠，不带武器，摆出一幅完全由人支配的姿态；随后他双膝跪倒；这时他会看到一个明显的引导手势，于是他双手合十，放在其未来主人的两手之间。后者马上扶他起来，吻他一下，以表示两个事实上平等的个人结成了新的关系，即封臣（vassal）和封君（seigneur）的关系。
11世纪最出色的法学家、夏特尔主教福尔贝（Fulbert）对封君封臣制的内涵作了最明了的阐释。1020年左右，当阿基坦公爵询问封臣的义务时，这位主教答道：“向主人作出承诺者，头脑中须始终有六个形容词：安全、可靠、正派、有益、方便、可能。安全：即不能对其主人的身体有任何伤害；可靠：即不能透露主人的秘密、或出卖保卫主人之安全的城堡以伤害主人；正派：即不能破坏主人的公正或其他与主人之荣誉有关的权益；有益：即不能损害主人占有的一切；方便与可能：即不能给主人可能作出的善事制造困难或使其不能行事。故无论从何种公道而言，封臣均不能损害其主人。” 福尔贝继续说：“然而，这样还不足以让一个封臣配享其采邑。他确乎不能仅仅满足于不为恶，他尚须为善。他若要与其所得之恩惠相称、若要忠实地恪守自己的誓言，那还需要……向他的主人提供建议和帮助。”
E.采邑： 10-11世纪之交出现了采邑（fief）【这个术语的源头在于哥特语（feudum），其本意是指牲畜之类的财产，封建主义便来源于这个词】。在当时的文书中，这个拉丁术语通常被翻译成俗语词 ：bienfait（恩惠）。封君对对他的 “人”应表现得慷慨大度。他应该像个父亲一样，在家中供养自己的封臣，应不时向他们分发礼物、武器和衣服。在所有家内骑士看来，只有在这一点上才能表现出封君的大度。然而在11世纪初，封臣习惯于在效忠礼之后便立即获得其主人的赐予，如一件财产、一份产业、一个教堂、一份什一税权益，甚或是一片普通的田地，以便他至少在不背叛封君之日能保证生计。
F.教会：11世纪中后叶的教会发生了巨大变革，特别表现在克吕尼改革运动上。此前的教会受世俗领主影响很大。主教的任命或按照习惯性的继承做法，或按照某种庇护制来操作，这种庇护制跟封君对其采地骑士的庇护制并无不同：公爵、某些伯爵、或者国王将具有象征意义的权杖和指环放在候选者的手中，表示封授后者以主教职位， 但这些人是他们从自己的私生子或其封臣的儿子们中间挑选出来的。当时教会纪律废弛，教堂被当作羊圈，神职人员结婚生子，析分教产，他们读不懂圣经，布道时信口雌黄……
修道院同样被俗界控制，并受到各种腐败的冲击。但修道院觉醒比较早。根据克吕尼修道院宪章的规定，这所修道院从910年起就免受领主庇护制的各种弊端的侵害，而且，为了防范这种侵害，它直接依附于罗马教廷，像后者一样，它的保护人是圣彼得和圣保罗。非常重要的一点是，11世纪初开始，修士们倡导“上帝的和平”以及对骑士行为进行宗教规训，由此派生出圣战运动。正是在这种背景下，出现了“三个等级”的社会理论，在这个理论中，教士高于作战的骑士。
G.泛欧范围内，1073年，狂热的克吕尼修士希尔德布兰当选教皇，即格里高利七世，他对教会的改革影响深远。神职人员务必独身、教权高于世俗权威、严惩神职买卖和析分教产、提高甚至人员宗教素质等等举措，强化了教会的地位，也跟一些世俗君主发生冲突，最有名的大家都知道，卡诺莎觐见。一般认为，教宗的权威在英诺森三世时达到巅峰，此后逐步走向衰落。
PS: 1. 以上论见主要局限于11世纪。对历史的认识务请保持运动变化的意识；
2. 诸如此类的看法都是尝试性的，甚至是片面的，杜比本人也谦逊地承认这一点。比如，A. 我们现在所接触到的文献，大多是僧侣留下的，应该属于“高级文化”，而且带有太强的主观意识，普通大众的意识则难以窥探；B. 文献上的说法往往与实际生活存在距离，杜比自己也说，那些脾气火爆的骑士在冲动之下往往把封臣义务忘得一干二净，因而应该辨明语言背后隐藏的深意，但目前来看谈何容易；
3.应该警惕作为现代人和中国人对于古代和异域文化在心态和价值观上的距离。
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