请问怎么样判断伺服电机的扭矩？

Question

如题所述

Answer 1

伺服其实也是一样的，只不过还没到扭矩下降的区域。伺服和其他马达不同的地方，就是始终被PID调节器在控制着，不能过快的前进也不能不跟随指令，你观察到的扭矩正是伺服当时为了转动负载和而施加的力。

驱动负载，角速度越大，需要的扭矩越大，伺服正是基于负载的需要而加大的扭矩输出。前提不能超过最大扭矩，否则伺服会报警。

什么时候会下降呢？到达一定转速以后会下降的，有些伺服电机会提供一个转速对应扭矩曲线，会发现高速段扭矩下降了，正是P=FV的体现，速度大了，输出扭矩就会下降。这时候好的机械工程师会根据自己转速选择合适的马达，连高度段扭矩下降也算进去了。

不是所有马达都提供这样的曲线。这样的曲线都是厂家做了大量的测试才敢发出来的，因为要保证提供的数据正确才让客户不会选错马达。

伺服的扭矩曲线还和整个系统特性有关（负载，马达，驱动器，驱动器增益参数），各个速度段，系统配合的也不同，配合不好了，会发现扭矩输出整体偏大。哪天楼主自己参与整定伺服增益了，就有体会了。