六种典型环节的传递函数如下：
一、比例环节：
比例环节是一种简单的线性环节，其传递函数形式为G_p(s)=K_p，K_p表示比例增益。它根据输入信号的大小直接输出一个与之成比例的输出信号。比例环节可以用于放大或衰减输入信号，并且不改变信号的相位。
二、积分环节：
积分环节的传递函数形式为G_i(s)=1/s，其中s表示复频域变量。积分环节输出信号的幅值与输入信号的持续时间成正比，可以用来对输入信号进行累加或平均处理。积分环节可以消除稳态误差，提高系统的精度。
三、微分环节：
微分环节的传递函数形式为G_d(s)=s，其中s表示复频域变量。微分环节对输入信号的变化率进行放大，输出信号的幅值与输入信号的斜率成正比。微分环节可以增强系统的响应速度，但也会引入噪声。
四、一阶惯性环节：
一阶惯性环节的传递函数形式为G_1(s)=K/(Ts+1)，其中K表示传递函数的增益，T表示时间常数。一阶惯性环节对输入信号进行滤波和延迟处理，输出信号的幅值和相位会发生变化。一阶惯性环节常用于描述物理系统的动态特性。
五、二阶惯性环节：
二阶惯性环节的传递函数形式为G_2(s)=K/(T^2s^2+2ξTs+1)，其中K表示传递函数的增益，T表示两个极点之间的时间常数，ξ表示阻尼比。二阶惯性环节对输入信号进行更复杂的滤波和延迟处理，输出信号的幅值、相位和频率响应均会发生变化。二阶惯性环节常用于描述振动系统的动态特性。
六、纯滞后环节：
纯滞后环节的传递函数形式为G_l(s)=e^(-Ts)，其中T表示时间常数。纯滞后环节通过引入延时来降低输入信号的频率响应，输出信号的相位会滞后于输入信号。纯滞后环节常用于频率补偿和相位校正。
以上六种典型环节的传递函数分别具有不同的特性和应用范围，在系统设计和控制算法中起着重要的作用。
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