明永乐二年（1404年），天津卫诞生，源于隋朝大运河的开通。自唐中叶以来，天津成为南方粮绸北运的水上和陆上交通枢纽。宋金时期，直沽寨的名称被沿用，元朝时改称为海津镇，作为军事重镇和漕粮转运中心。
明太祖朱元璋建立明朝后，将儿子们封为王，其中燕王朱棣驻守北京。1398年朱元璋去世，由于建文帝继位，朱棣不满，以“靖难”为名，从直沽（天津前身）起兵，攻克沧州，经过数年战事，最终于1402年夺取皇位，即位明成祖，定都北京，赐“天津”名，意为“天子渡河之地”，并设军事机构“天津卫”。这座城最初为土城，因其形状如算盘，又称“算盘城”，分设天津卫、天津左卫、天津右卫，统称“三卫”。
天津设卫600周年纪念日是2004年12月23日，历史发展远不止600年。自秦汉至宋元，天津地区已有诸多活动，如挖渠建寨、设官建制等。金、元两朝时期，天津地位日益提升。明朝时，天津开始成为具有完整意义的都市，明清两朝多次重建，城墙材料也从土改为砖。
雍正年间，天津城进行改造，提升防务和防洪能力，城墙高度和宽度有所调整，城门扩大，防御设施如守望塔和炮塔增设。今天的天津，仍保留着“鼓楼、炮台、铃铛阁”等标志性建筑，见证了其在明朝建卫筑城后的繁荣，特别是粮盐经济的显著发展。永乐帝定都北京后，天津成为物资转运的重要枢纽，航运业迅速壮大。
天津地区的形成始于隋朝大运河的开通。唐中叶以后，天津成为南方粮、绸北运的水陆码头。宋金时称“直沽寨”，元朝改称“海津镇”，是军事重镇和漕粮转运中心。明永乐二年（1404年）筑城设卫，称“天津卫”。