机械手臂有那些型式?如何区分

Question

如题所述

Answer 1

机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。
水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。
直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。

从驱动上来讲，主要采用的是液压驱动，即采用液压缸来驱动手臂运动。也可采用气动、电机传动等形式。

Answer 2

机械手臂分为ppp,prp rrr等，p代表直线移动，r代表扭转。机械手臂分为腰部大臂手腕几个部分，一般有六个自由度，甚至更多。目前较常用的直角坐标机械手臂和球坐标手臂可实现焊接，货物转移，等等复杂运动。
区分的话从底座向上看分别经历几个扭转关节，几个直线运动关节就可以用ppp,prp,rrr等标准区分。也可以根据使用用途比如通用专用区分，也可以根据主要大臂传动区分为液压，气压传动。也可以根据产地区分。分类很多啦，我们学机械的一般按ppp等区分。

Answer 3

水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。
直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。

Answer 4

动力上分，气动，电动，液压，机械式
从结构上分，关节式，球坐标式，圆面坐标，极坐标
从体积上分，重型，大，中，小，微型