因为虞朝在历史上很短暂，一般都没有提及虞朝。
夏、商、周之前还有个虞朝
我国古代历史上通称的是夏、商、周三代，某些古籍或称虞、夏、商、周四代。夏代以前，明确称道的政治事迹，只有尧、舜、禹相禅让一事，并说舜在位50年，而夏、商、周各传位数百年，称帝王名号者都在10人以上，有虞氏作为一个朝代而言，似乎十分勉强。《韩非子·显学》说：“虞夏二千余岁。”按照这个说法，有虞氏决非只有一代50年。根据有关史料记载，可以列出有虞氏的世系如下：幕、究蝉、敬康、句芒、蚧牛、瞽阏父、胡公满等，共15个名号。有虞氏的世系既可考定，则其历史地位不难得出确切的结论，不能不承认有虞氏是一个朝代。
我国古代历史上，世人通称的是夏、商、周三代，某些古籍或称虞、夏、商、周四代。夏代以前，明确称道的政治事迹，只有尧、舜、禹相禅让一事，并说舜在位五十年；而夏、商、周各传位数百年，称帝王名号者都在十人以上，有虞氏作为一个朝代而言，似乎十分勉强。《韩非子·显学》说：“虞夏二千馀岁。”按照这种说法，有虞氏决非只有一代五十年。由于虞代可知之事甚少，致使世人将其处之于可有可无之间，所以有虞氏在历史上的地位，很有必要探个究竟。
可以先从有虞氏的世系说起。《国语·郑语》记载西周末年史伯曰：“夫成天地之大功者，其子孙未尝不章，虞、夏、商、周是也。虞幕，能听协风以成乐物生者也；夏禹，能单平水土以品处庶类者也；商契，能和合五教以保于百姓者也；周弃，能播殖百谷蔬以衣食民人者也，其后皆为王公侯伯。”按照这个说法，幕、禹、契、弃都是本族中最有地位的人。不过到后来，禹、契、弃常被人称道，而虞幕却很少有人提到了。《国语·鲁语上》记有春秋中期展禽的话：“幕，能帅颛顼者也，有虞氏报焉。杼，能帅禹者也，夏后氏报焉。上甲微，能帅契者也，商人报焉。高圉、太王，而帅稷者也，周人报焉。”在这个说法中，幕的地位是和杼、上甲微、高圉、太王相当的，也就是说幕还不是有虞氏的始祖。《左传》昭公八年（公元前534年）， 晋国的史赵说：“自幕至于瞽瞍无违命，舜重之以明德，寘德于遂，遂世守之，及胡公不淫，故周赐之姓，使祀虞帝。”在这个说法中，虞的世系很长，舜与遂二人尤为出众，至于瞽瞍，也不是像后世传说中的那样顽固不化。又《左传》昭公三年（公元前539年）记晏婴之言：“箕伯、直柄、虞遂、伯戏，其相胡公、大姬已在齐矣。”这都是有虞氏可以考见的几个名号。
《史记·陈杞世家》《索隐》引《世本》云：“陈，舜后。”宋衷注云：“箕伯、直柄中衰，殷汤封遂于陈以祀舜。”是虞遂为夏殷间人，箕伯、直柄犹在其前，当为夏时人；伯戏在其后，则已入殷代。《左传》哀公元年（公元前494年）记载，少康为寒浞之子浇所迫害， 得到虞思的庇护。虞思能协助友邦之君恢复故国，说明其国力尚强，其时代应在箕伯、直柄之前。又襄公二十五年郑破陈后，子产献捷于晋时称：“昔虞阏父为周陶正，以服事我先王，我先王赖其利器用也，与其神明之后也，庸以元女大姬配胡公，而封诸陈，以备三恪。”胡公名满，亦称妫满。又舜之子商均，虽未为天子，而犹为列国之君。可知虞之立国，历夏、商而不绝，至周时转而为陈，战国时则为田齐，史书中已有系统的记载，须加辨明者为夏代以前之事。
经过战国时人整理的史书系统，以历代帝王之祖皆为黄帝之后，写成《五帝德》和《帝系姓》二文。其中所记虞之世系，从黄帝到舜共为九代，而尧为黄帝的五世孙，从黄帝到禹也是五世。最令人不可解者，是尧传位给舜，并嫁以二女，其后舜又传位给禹。从时间和伦理方面说，这都是不可能有的事情。但其中透露了一个信息，关于有虞氏多出来的四个名号，即穷蝉、敬康、句芒、①牛，原有一定的来历，传说整理者不能任意取消，为了建立一个统一于黄帝之下的古史系统，虽有很明显的矛盾也顾不得了。
根据以上所引用的资料，可以列出有虞氏的世系如下：幕，穷蝉，敬康，句芒，①牛，瞽瞍，舜，商均，虞思，箕伯，直柄，虞遂，伯戏，虞阏父，胡公满，共十五个名号。其间的关系，除瞽瞍与舜及舜与商均为父子外，其他都已很难了解。又按展禽之言，“幕能帅颛顼者也”，似应增加颛顼一名；不过颛顼的问题较复杂，舜的时候还有颛顼氏这一氏族的存在（见《左传》文公十八年），可能有虞氏为出于颛顼系统中的一支，而在这一支中可知的名号，应以幕为最早。
虞氏的世系既可略为考定，则其历史地位不难得出确切的结论。
《左传》襄公二十四年（公元前549年）， 晋卿范宣子自述其家世云：“昔匄之祖，自虞以上为陶唐氏。”以虞为最早的时代之称，陶唐氏为当时的列国之一。《左传》哀公六年引《夏书》云：“惟彼陶唐，帅彼天常，有此冀方。今失其行，乱其纪纲，乃灭而亡。”是陶唐氏曾一度强盛，而未能长期保持下去，很早就灭亡了。在传说中，尧为陶唐氏之君，传位于有虞氏之舜，所传授者实为共主之位，而非唐国之君位。在列国林立的时期，共主的地位高出各国之上，可以称王、称帝、称天子，但统治人民的实权则在各国之君，共主的实权也是限于其本国之内，对列国而言不过为平息列国之间的争讼，接受人民的歌颂及接受列国之君的朝觐；朝觐时不免要带些土特产为礼品，后来便发展为贡赋了。与后世中央集权加强的帝王相比，实权相差甚远。所以，天子之位可由列国之君互相转让，当时是行之自然，绝无特异之处。尧、舜、禹之间的关系，原本就是这样。到战国时，诸子特别强调了尧、舜禅让的仁德，以讽示当时的统治者缺乏仁德，或怀有某种政治目的。实际上是不同时代、不同的国家社会性质，不能以同样的形势相提并论的。
《荀子·非相》云：“五帝之外无传人，非无贤人也，久故也。五帝之中无传政，非无善政也，久故也。禹、汤有传政而不若周之察也，非无善政也，久故也。传者久则论略，近则论详，略则举大，详则举小。”《韩诗外传》卷三亦有此文，而字句略相异。其有关实际情况者，为“禹、汤有传政而不若周之察也”，《韩诗外传》作“虞、夏有传政，不若商、周之察也”。这段话说明，“五帝”为最古的时代之通称，而不是五个前后相继承的帝王［1］。二书相异之处， 则表明《荀子》以有虞氏并入五帝时期，《韩诗外传》则以虞、夏、商、周同为五帝之后的朝代。但有虞氏与其后的夏、商、周三个朝代有明显的相异之处：后三个朝代都是保持了共主之位，以父子兄弟相传，有明确的世次可寻；有虞氏之时，则共主之位在不同的氏族之间可以互相转让。其实夏作为一个朝代，是帝杼以后才形成的，其前是和有虞氏的时期一样不固定的［2］。所以在有虞氏的时期，共主的地位不固定于一族成为特色， 与五帝时期无异，于是《荀子》合之于五帝时期中。有虞氏为共主的人可能较多，在虞幕与舜之间，穷蝉、敬康、句芒、①牛等就是这样保存下来的几个名号。而舜的成就最大，任用禹治平水土，举用八元八凯为十六相，除掉浑沌等四凶。这些美政不能合于“无传政”的五帝时期，因而不能不承认有虞氏为一个朝代。由于有虞氏为共主的时间本来很长，舜只是其中最后的一个，故从属于五帝时期亦无不可。这样看来，有虞氏的历史地位是较为特殊的，既不同于后世一系相传的朝代，亦不同于惟有名号传于后世的五帝时期。这是古代历史上实际存在的一个时代，而且是很长的时代。其时可能已经有了瞽史［3］， 所以能够保存虞代的一些名号和事迹。韩非称，“虞夏二千馀岁”，其根据应即为瞽史的传说，这也是一个有力的佐证。总之，这个史实应该受到重视，不可因无视传说的史料价值而轻率的予以否定。
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