据《永清县志》记载:春秋时期,永清县属燕国封疆之地。
先秦时期属广阳郡。
汉高祖五年(公元前201年),置益昌侯国。
东汉世祖建武十三年(公元37年)废益昌侯国置安次县。
三国至隋属幽州,为安次、方城二县地。隋大业七年(公元611年)置通泽县。
唐如意元年(公元692年)置武隆县。景云元年(公元710年)改名惠昌县。唐天宝元年(公元742年)取“沙漠永清”之意,改惠昌县为永清县至今。
后晋天福元年(936年),入辽。
宋属燕山府。
元时,属大都路。
明初,属北平府。明永乐元年(1403年)改属顺天府。
清隶属京师顺天府,南路同知。
民国时期,属直隶省。
1949年后,永清县属天津专区廊坊分区,现属廊坊管辖。