杜甫的这首长篇叙事诗共有一百四十句，它像是用诗歌体裁来写的陈情表，是他这位在职的左拾遗向肃宗皇帝汇报他探亲路上及到家以后的见闻感想。它的结构自然而精当，笔调朴实而深沉，充满忧国忧民的情思，怀抱中兴国家的希望，反映了当时的政治形势和社会现实，表达了人民的情绪和愿望。
全诗分五大段，按照“北征”，即从朝廷所在的凤翔到杜甫家人所在的鄜州的历程，依次叙述了蒙恩放归探亲、辞别朝廷登程时的忧虑情怀；归途所见景象和引起的感慨；到家后与妻子儿女团聚的悲喜交集情景；在家中关切国家形势和提出如何借用回纥兵力的建议；最后回顾了朝廷在安禄山叛乱后的可喜变化和表达了他对国家前途的信心、对肃宗中兴的期望。这首诗像上表的奏章一样，写明年月日，谨称“臣甫”，恪守臣节，忠悃陈情，先说离职的不安，次叙征途的观感，再述家室的情形，更论国策的得失，而归结到歌功颂德。这一结构合乎礼数，尽其谏职，顺理成章，而见美刺。读者不难看到，诗人采用这样的陈情表的构思，是出于他“奉儒守官”的思想修养和“别裁伪体”的创作要求，更凝聚着他与国家、人民休戚与共的深厚感情。
“乾坤含疮痍，忧虞何时毕！”痛心山河破碎，深忧民生涂炭，这是全诗反复咏叹的主题思想，也是诗人自我形象的主要特征。诗人深深懂得，当他在苍茫暮色中踏上归途时，国家正处危难，朝野都无闲暇，一个忠诚的谏官是不该离职的，与他的本心也是相违的。因而他忧虞不安，留恋恍惚。正由于满怀忧国忧民，他沿途穿过田野，翻越山冈，夜经战场，看见的是战争创伤和苦难现实，想到的是人生甘苦和身世浮沉，忧虑的是将帅失策和人民遭难。总之，满目疮痍，触处忧虞，遥望前途，征程艰难，他深切希望皇帝和朝廷了解这一切，汲取这教训。因此，回到家里，他虽然获得家室团聚的欢乐，却更体会到一个封建士大夫在战乱年代的辛酸苦涩，不能忘怀被叛军拘留长安的日子，而心里仍关切国家大事，考虑政策得失，急于为君拾遗。可见贯穿全诗的主题思想便是忧虑国家前途、人民生活，而体现出来的诗人形象主要是这样一位忠心耿耿、忧国忧民的封建士大夫。
“缅思桃源内，益叹身世拙。”诗人遥想桃源中人避乱世外，深叹自己身世遭遇艰难。这是全诗伴随着忧国忧民主题思想而交织起伏的个人感慨，也是诗人自我形象的重要特征。肃宗皇帝放他回家探亲，其实是厌弃他，冷落他。这是诗人心中有数的，但他无奈，有所怨望，而只能感慨。他痛心而苦涩地叙述、议论、描写这次皇恩放回的格外优遇：在国家危难、人民伤亡的时刻，他竟能有闲专程探亲，有兴观赏秋色，有幸全家团聚。这一切都违反他爱国的志节和爱民的情操，使他哭笑不得，尴尬难堪。因而在看到山间丛生的野果时，他不禁感慨天赐雨露相同，而果实苦甜各别；人生于世一样，而安危遭遇迥异；他自己却偏要选择艰难道路，自甘其苦。所以回到家中，诗人看到妻子儿女穷困的生活，饥瘦的身容，体会到老妻和爱子对他的体贴，天真幼女在父前的娇痴，回想到他自己舍家赴难以来的种种遭遇，不由得把一腔辛酸化为生聚的欣慰。这里，诗人的另一种处境和性格，一个艰难度日、爱怜家小的平民当家人的形象，便生动地显现出来。
“煌煌太宗业，树立甚宏达！”坚信大唐国家的基础坚实，期望唐肃宗能够中兴。这是贯穿全诗的思想信念和衷心愿望，也是诗人的政治立场和出发点。因此他虽然正视国家战乱、人民伤亡的苦难现实，虽然受到厌弃冷落的待遇，虽然一家老小过着饥寒的生活，但是他并不因此而灰心失望，更不逃避现实，而是坚持大义，顾全大局。他受到形势好转的鼓舞，积极考虑决策的得失，并且语重心长地回顾了事变以后的历史发展，强调指出事变使奸佞荡析，热情赞美忠臣除奸的功绩，表达了人民爱国的意愿，歌颂了唐太宗奠定的国家基业，从而表明了对唐肃宗中兴国家的殷切期望。由于阶级和时代的局限，诗人的社会理想不过是恢复唐太宗的业绩，对唐玄宗有所美化，对唐肃宗有所不言，然而应当承认，诗人的爱国主义思想情操是达到时代的高度、站在时代的前列的。
综上可见，这首长篇叙事诗，实则是政治抒情诗，是一位忠心耿耿、忧国忧民的封建士大夫履职的陈情，是一位艰难度日、爱怜家小的平民当家人忧生的感慨，是一位坚持大义、顾全大局的爱国志士仁人述怀的长歌。从艺术上说，它既要通过叙事来抒情达志，又要明确表达思想倾向，因而主要用赋的方法来写，是自然而恰当的。它也确像一篇陈情表，慷慨陈辞，长歌浩叹，然而谨严写实，指点有据。从开头到结尾，对所见所闻，一一道来，指事议论，即景抒情，充分发挥了赋的长处，具体表达了陈情表的内容。但是为了更形象地表达思想感情，也由于有的思想感情不宜直接道破，诗中又灵活地运用了各种比兴方法，即使叙事具有形象，意味深长，不致枯燥；又使语言精炼，结构紧密，避免行文拖沓。例如诗人登上山冈，描写了战士饮马的泉眼，鄜州郊野山水地形势态，以及那突如其来的“猛虎”、“苍崖”，含有感慨和寄托，读者自可意会。又如诗人用观察天象方式概括当时平叛形势，实际上也是一种比兴。天色好转，妖气消散，豁然开朗，是指叛军失败；而阴风飘来则暗示了诗人对回纥军的态度。诸如此类，倘使都用直陈，势必繁复而无诗味，那便和章表没有区别了。因而诗人采用以赋为主、有比有兴的方法，恰可适应于表现这首诗所包括的宏大的历史内容，也显示出诗人在诗歌艺术上的高度才能和浑熟技巧，足以得心应手、运用自如地用诗歌体裁来写出这样一篇“博大精深、沉郁顿挫”的陈情表。 《竹坡诗话》：韩退之《城南联句》云：“红皱晒檐瓦，黄闲系门衡”……状二物而不名，使人暝目思之，如秋晚经行，身在村落间。朴少陵《北征》诗云：“或红如丹砂，或黑如点漆。”此亦是说秋冬间篱落所见，然比退之，颇是省力。
《石林诗话》：长篇最难。晋魏以前，诗无过十韵者。盖常使人以意逆志，初不以叙事倾尽为工。至老杜《述怀》、《北征》诸篇，穷极笔力，如太史公纪传，此固古今绝唱也。
《唐子西文录》：古之作者，初无意于造语，所谓因事以陈词。如杜子美《北征》一篇，直纪行役尔，忽云“或红如丹砂，或黑如点漆，雨露之所濡，甘苦齐结实”此类是也。文章只如人作家书乃是。
《艇斋诗话》：韩退之《南山》诗，用杜诗《北征》诗体作。
《冷斋夜话》：《北怔》诗，识君臣大体。忠义之气，与秋色争高，可贵也。
《潜溪诗眼》：孙莘老尝谓：老杜《北征》诗胜退之《南山》诗。王平甫以谓《南山》诗胜《北征》，终不能相服。时山谷尚少，乃曰：“若论工巧，则《北征》不及《南山》；若书一代之事，以与《国风》《雅》《颂》相为表里，则《北征》不可无，而《南山》虽不作，未害也。”二公之论遂定。
《韵语阳秋》：……杜甫：“天吴与紫凤，颠倒在豆褐”，皆巧于说贫者也。
《唐诗品汇》：刘云：长篇自然不可无此。又云：愁结中，得从容风刺，如此语乃大篇兴致（“青云动高兴”八句下）。刘云：《北征》精神，全得一段尽意，他人窘态有甚不能自言，又羞置勿道（“经年至茅屋……生理焉得说？”一段下。
《诗薮》：杜之《北征》、《述怀》，皆长篇叙事。然高者尚有汉人遗意，平者遂为元。白滥觞。
《唐诗归》：钟云：只似作文起法，老甚，质甚（“杜子”句下）。时事后才入征途，次第妙，妙（“人烟”句下）。往往奔走愁寂，偏有一副极闲心眼，看景入微入细（“幽事”句下）。此下一段说入门儿女妻妾非悲非喜，非笑非哭，非吞非吐，非忙非闲，口中难言，目中如见（“补绽”句下）。四句已是一首娇女诗矣（“狼藉”句下）。儿女语态正说不了，忽入“至尊蒙尘”一段，应首段意思，深忧长虑，谁信饥瘦穷老，有此想头！其篇法幻妙，若有照应，若无照应，若无穿插，若有穿插，不可捉摸（“至尊”句下）。
《唐诗选脉会通评林》：刘辰翁曰：“甘苦齐结实”以上数语，长篇自然不可无此。以至“残害为异物”数句，愁结中得从容风刺语，此大篇兴致。吴山民曰：说造化、神工简至；描旅行，真景入微。“粉黛亦解色”（“苞”一作“色”），看此老设勤意，好笑！千辛万苦中，忽写出一段情景说话，读之，几人抚掌绝倒。结收煞得俊伟。
《杜臆》：昌黎《南山》韵赋为诗；少陵《北征》韵记为诗，体不相蒙。……《南山》琢镂凑砌，诘屈怪奇，自创为体，杰出古今，然不可无一、不可有二，固不易学，亦不必学，总不脱文人习气。《北征》故是雅调，古来词人亦多似之。即韩之《赴江陵》、《寄三学士》等作，庶可与之雁行也。
《唐诗快》：笔法妙绝，古今未有（“苍茫”句下）。绝好画图（“我行”句下）！又有此闲点染，盖见文字之妙（“天吴”句下）。情状如见（“问事”句下）。长篇缠绵悱恻，潦倒淋漓，忽而儿女喁喁，忽而老夫灌灌，似骚似史，似记似碑，诚如涪翁所言，足与《国风》《雅》《颂》相表里。
《杜诗解》：《北征》诗通篇要看他忽然转笔作突兀之句，奇绝人。“谷岩（“岩谷”一作“谷岩”）互出没”五字，便是一幅平远画，写得鄜州远已不远，近还未近，已是目力所及，尚非一蹴所至，妙绝。陡然转出“至尊”，笔势突兀之至（“至尊”四句下）。下“凄凉”、“寂寞”字妙，如此恶字，却有用得绝妙时（“凄凉”四句下）。
《初白庵诗评》：序事言情，不伦不类，拉拉杂杂，信笔直书。作者亦不自知其所以然，而家国之感，悲喜之绪，随其枨触，引而弥长，遂成个古至文，独立尤偶。
《师友诗传续录》：（王士禛答）五七言有二体：田园邱壑，当学陶、韦；铺叙感慨，当学杜子美《北征》等篇也。
《唐宋诗醇》：以排天斡地之力，行属词比事之法，具备方物，横绝太空，前无古人，后无来者，自有五言，不得不以此为大文字也。问家室者，事之主；愤艰虞者，意之主。以皇帝起，太宗结。恋行在，望匡复，言有伦脊，忠爱见矣。道途感触，抵家悲喜，琐琐细细，靡不具陈，极穷苦之情，绝不衰馁。严羽谓李、杜之诗如金鳷擘海，香象渡河，下视郊、岛辈，有类虫吟草间者，岂不然哉！……中唐以下，惟李商隐《西郊》诗等作有此风力，特知之者少耳。李因笃曰：其才则海涵地负，其力则排山倒岳，有极尊严处，有极琐细处，繁则如千门万户之象，简则有急弦促柱之悲，元河南谓其具一代兴亡，与《风》《雅》《颂》相表里。可谓知言。
《唐诗别裁》：一幅旅行名画（“我行”二句下）。以下所见惨景（“鸱鸟”八句下）。到家后叙琐屑事，从《东山》诗“有敦瓜苦，黑在栗薪”悟出（“海图”六句下）。叙到家后，悲喜交集，词尚未了，忽入“至尊蒙尘”，直起突接，他人无此笔力（“至尊”六句下）。“皇帝”起，“太宗”结，收得正大（“园陵”四句下）。汉魏以来，未有此体，少陵特为开出，是诗家第一篇大文。
《杜诗镜铨》：张上若云：凡作极紧要、极忙文字，偏向极不要紧、极闲处传神，乃“夕阳返照”之法，惟老杜能之。如篇中“青云”、“幽事”一段，他人于正事、实事尚铺写不广，何暇及此？此仙凡之别也。李云：“不闻夏殷衰，中自诛褒妲”，不言周，不言妹喜，此古文互文之妙，正不必作误笔。自八股兴，无人解此法矣。如此长篇，结势仍复了而不了，所谓“篇终接混茫”也。
《闲园诗摘钞》：此诗有大笔、有细笔、有闲笔、有警笔、有放笔、有收笔、变换如意，出没有神。若笔不能换，则局势平衍，真成冗长矣。
《十八家诗钞评点》：张云：此与“夜深经战场”数语，就途中所见随手生出波绉，兴象最佳，须玩其风神萧飒闲淡之妙（“或黑”句下）。张云：此一段叙到家以后情事，酣嬉淋漓，意境非诸家所有（“颠倒”句下）。
《岘佣说诗》：《奉先咏怀》及《北征》是两篇有韵古文，从文姬《悲愤》诗扩而大之者也。后人无此才气，无此学问，无此境遇，无此襟抱，断断不能作。然细绎其中阳开阴合，波澜顿挫。殊足增长笔力，百回读之，随有所得。
《唐宋诗举要》：吴曰：哀痛恻怛之中，忽转入幽事可悦，此之谓夭矫变化，（“青云”二句下）。蒋曰：忽然截住，万钧之力（“新归”二句下）。 张曰：忽入时事，笔力绝人（“至尊”二句下）。吴曰：此下至末，气势驱迈，淋漓雄直（“惨澹”句下）。吴曰：气象旁魄，语语有擎天拔地之势（“伊洛”十二句下）。
