《三国演义》中有许褚裸衣战马超的精彩描写，斗的不分胜负。
马超大怒，意欲突前擒之，见操背后一人，睁圆怪眼，手提钢刀，勒马而立。超疑是
许褚，乃扬鞭问曰：“闻汝军中有虎侯，安在哉？”许褚提刀大叫曰：“吾即谯郡许褚
也！”目射神光，威风抖擞。超不敢动，乃勒马回。操亦引许褚回寨。两军观之，无不骇然。操谓诸将曰：“贼亦知仲康乃虎侯也！”自此军中皆称褚为虎侯，许褚曰：“某来日必擒马超。”操曰：“马超英勇，不可轻敌。”褚曰：“某誓与死战！”即使人下战书，说虎侯单搦马超来日决战。超接书大怒曰：“何敢如此相欺耶！”即批次日誓杀虎痴。次日，两军出营布成阵势。超分庞德为左翼，马岱为右翼，韩遂押中军。超挺枪纵马，
立于阵前，高叫：“虎痴快出！”曹操在门旗下回顾众将曰：“马超不减吕布之勇！”言未绝，许褚拍马舞刀而出。马超挺枪接战。斗了一百余合，胜负不分。马匹困乏，各回军中，换了马匹，又出阵前。又斗一百余合，不分胜负。许褚性起，飞回阵中，卸了盔甲，浑身筋突，赤体提刀，翻身上马，来与马超决战。两军大骇。两个又斗到三十余合，褚奋威举刀便砍马超。超闪过，一枪望褚心窝刺来。褚弃刀将枪挟住。两个在马上夺枪。许诸力大，一声响，拗断枪杆，各拿半节在马上乱打。操恐褚有失，遂令夏侯渊、曹洪两将齐出夹攻。庞德、马岱见操将齐出，麾两翼铁骑，横冲直撞，混杀将来。
而《三国志》中并没有具体的描写，《马超传》一笔带过，马超见到许褚后，没把握强杀曹操就没有动手。后面写的曹操用计分化马超联军。
超既统众，遂与韩遂合从，及杨秋、李堪、成宜等相结，进军至潼关。曹公与遂、超单马会语，超负其多力，阴欲突前捉曹公，曹公左右将许褚瞋目盻之，超乃不敢动。
《许褚传》中写的内容类似，对于许褚战马超，仅用“后数日会战，大破超等”带过。
其后太祖与遂、超等单马会语，左右皆不得从，唯将褚。超负其力，阴欲前突太祖，素闻褚勇，疑从骑是褚。乃问太祖曰：“公有虎侯者安在？”太祖顾指褚，褚瞋目盼之。超不敢动，乃各罢。后数日会战，大破超等。
至于你说的许褚在马超手下救走曹操，则是马超曹操大战前夕的事，曹操带兵断后，被马超追上，然后被许褚救下，但两人并没有交手。《许褚传》中有描写。
从讨韩遂、马超于潼关。太祖将北渡，临济河，先渡兵，独与褚及虎士百馀人留南岸断后。超将步骑万馀人，来奔太祖军，矢下如雨。褚白太祖，贼来多，今兵渡已尽，宜去，乃扶太祖上船。贼战急，军争济，船重欲没。褚斩攀船者，左手举马鞍蔽太祖。船工为流矢所中死，褚右手并溯船，仅乃得渡。是日，微褚几危。