历史上魏延是因为在诸葛亮死后与长史杨仪不和的矛盾激化，魏延在与杨仪的争斗中失败，为马岱所追斩而死。
魏延每次随军北伐，都请诸葛亮给他统领万兵，另走一路攻关中，最后与诸葛亮会师于潼关，如同前汉将领韩信的例子，但诸葛亮一直不许。
所以魏延经常说诸葛亮胆怯，恨自己之才不能尽用。
魏延善养士卒，勇猛过人，但性格高傲，性情极恶，人人都避其锋。唯独杨仪不屑魏延，与他势成水火，甚至有数次魏延拿刀作势要杀杨仪的举动诸葛亮爱惜二人，费祎也常为二人调解。
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《三国志》记载：建兴十二年（234年），诸葛亮第五次北伐时大军都随杨仪徐徐退却，魏延大怒，日夜兼程，赶在杨仪大军前面，所走过的地方都烧绝阁道。
杨仪和魏延都互相上表刘禅说对方谋反，刘禅问侍中董允、留府长史蒋琬，到底是谁想造反，董蒋二人都担保杨仪怀疑魏延。
魏延先占据南谷口，率军出击杨仪大军，杨仪命令王平在前抵御魏延。王平骂魏延的先头部队：“诸葛公去世，尸骨未寒，你们这些人怎么敢如此！”魏延大军知道错在魏延。
不听魏延的命令，都散了。只有魏延与其子数人逃亡，逃到汉中，杨仪派遣马岱追上了魏延并且斩了他。
将头颅献于杨仪杨仪用脚践踏魏延的头颅，并且骂道：“庸奴！你还能再作恶么？”于是诛灭魏延三族。
参考资料：百度百科—魏延
被追杀而死。
《三国志》记载：“原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。”元代的郝经认为杨仪“以私忿杀大将，罪浮于延”。
以上为《三国志》作者陈寿本传的记载，不过据裴注引《魏略》所记，受诸葛亮托付兵权的是魏延，杨仪因怕魏延趁机相害，所以造谣说魏延要北上投敌，并发兵攻之，然而被诬陷的魏延深恐与战则清白难雪，所以只逃不战，最后终于被追杀。裴松之认为此说法是在曹魏的传言，蜀汉陈寿的《三国志》比较可信。
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魏延（？－234年），字文长，义阳（今河南桐柏）人，深受刘备器重。刘备入川时魏延因数有战功被任命为牙门将军，刘备攻下汉中后又将其破格提拔为镇远将军，领汉中太守，镇守汉中，成为独当一方的大将。魏延镇守汉中近十年，之后又屡次随诸葛亮北伐，功绩显著。
参考资料：百度百科-魏延
本回答被网友采纳仪在门旗影里，拆开锦囊视之，如此如此。仪大喜，轻骑而出，立马阵前，手指魏延而笑曰：“丞相在日，知汝久后必反，教我提备，今果应其言。汝敢在马上连叫三声谁敢杀我，便是真大丈夫，吾就献汉中城池与汝。”延大笑曰：“杨仪匹夫听着！若孔明在日，吾尚惧他三分；他
今已亡，天下谁敢敌我？休道连叫三声，便叫三万声，亦有何难！”遂提刀辔，于马上大
叫曰：“谁敢杀我？”一声未毕，脑后一人厉声而应曰：“吾敢杀汝！”手起刀落，斩魏延
于马下。众皆骇然。