魏延在演义里第一次出场是，曹操百万大军排山倒海而来，刘备带着残军百姓杀到襄阳，蔡瑁拒绝开城。在这个时候城中有一小将引数百人径上城楼，大喝：‘蔡瑁、张允卖国之贼！??。最后魏延与文聘单挑了几个回合，要知道能和文聘斗而且全身而退的，在当时也算是高手了，毕竟文聘在刘表军团中是屈指可数的猛将。最后魏延很没面子地去投韩玄了。第二次出场就有名了。黄忠要被斩首了，魏延出来英雄救美：可是，之后就是诸葛亮忽然变脸，要杀魏延了：“孔明曰：‘食其禄而杀其主，是不忠也；居其土而献其地，是不义也。吾观魏延脑后有反骨，久后必反，故先斩之，以绝祸根。’??孔明指魏延曰：‘吾今饶汝性命。汝可尽忠报主，勿生异心，若生异心，我好歹取汝首级。’”后来看了《三国志》才知道这是虚构。罗贯中这段话无非是要说诸葛亮有先见之明，其实是间接恶化了孔明的形象。
魏延在归降刘备之后，屡立战功，最后他和黄忠随刘备入川，已经从一个降将一跃成为仅次于关张赵三大猛将的重要人物了。在孔明策划的几次军事行动中，他都干净利落地完成任务。可是后来与马岱一战很没面子：“魏延以为是马超，舞刀跃马迎之。与岱战不十合，岱败走。延赶去，被岱回身一箭，中了魏延左臂。马岱大怒说：你们敢小看我于是挺枪跃马，直取张飞战不十合，马岱败走。”魏延可能没想到。此时射他一箭的男人，二十年后还取了他的首级。
在后来的汉中之役。魏延先与张飞大破张合，然后与曹操斜谷会战中：曹操招降魏延，延大骂。随后拈弓搭箭，射中曹操。操翻身落马。魏延丢掉弓箭骤马上山坡来杀曹操。曹操最后被庞德救走了。不过曹操被魏延射中人中，还断了两颗门牙。曹操对魏延招降，魏延“大骂”。可以看到魏延还是很忠诚的。汉中平定后，魏延升任汉中太守，在《三国志》里有一段精彩的文章谈论此事。当得到汉中时大家都以为会派张飞镇守，张飞也以为是自己。但刘备却提拔魏延为督汉中镇远将军，领汉中太守，当时所有人都很吃惊。刘备在大会群臣时问魏延曰：‘今委卿以重任，卿居之欲云何？’魏延回答：若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之
要知道，汉中的重要性不亚于荆州。而刘备不托马超黄忠赵云，独托魏延，可以看出对他的才能认可和信任。而事实上，在他镇守下，汉中固若金汤，确实如此。要注意，他承受的压力比关羽荆州大――关羽在荆州拥有绝对独辖权，而且兵力强大。而魏延在汉中是被控制使用的，可是在曹操那么大的压力下依然可以坚守。不能说其将才与关羽没有决定性差距。
三国后期，魏延和赵云成为诸葛亮仅有的可依靠的人。诸葛亮对魏延的最初希望是可以通过磨练和提携，为自己培养一个接班人。可能是最初的想法，自己百年之后可以由魏延接任大将军。但是，在历次实践中，他都发现魏延有一些致命弱点，这使他开始倾向于姜维。六次北伐魏延都发挥了很大的作用。最后一次扮演了丢人角色，引诱司马懿入上方谷，可是一烧之下未曾成功。然后孔明死了。
诸葛亮临死前密与长史杨仪、司马费?、护军姜维等作身殁之后退军节度，令魏延断后，姜维次之；若魏延不从命，任它去吧。诸葛亮死后秘不发丧，仪让费?试探魏延的想法。魏延说：丞相虽然死了但是我还在。你们先回去安葬丞相，我应该在这里率诸军击贼，诸葛亮是把魏延作为重要的断后者，但考虑到一旦他不肯，那么大军自己进行。而魏延与杨仪在此时彼此攻击，魏延要求自己独立率军北伐，而杨仪则是伙同了更多人反魏延。而在彼此上书中，后主身边的人都“保仪疑延”，这可能和平时魏延“刚而自矜”有关。而杨仪则率军追杀，杀了魏延。
《三国志》在魏延传末尾说：“原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。平日诸将素不同，冀时论必当以代亮。本指如此。不便背叛。”连陈寿都委婉的说：魏延是冤枉的。可是罗贯中还是义无返顾地把魏延写成了叛贼。魏延死了。蜀汉最后的五虎时代猛将消失。姜维登上了前台，成为了蜀汉的一号人物。29年后蜀汉灭亡。屡败于魏延之手的郭淮后来数次遏止了姜维的北伐作战。而魏延在史书中与杨仪放在了一起。天意吧。而且留下了千古骂名。
因为当时后蜀的政治原因。魏延和杨仪两人有私人矛盾。
他两互相看对方不顺眼；魏延属于那种速战速决型的，而且他的战略很厉害。算是很有能力的将领。他的性格很刚烈，不服就干。那时候诸葛亮除了看好姜维。谁也不看好。所以没有看好他。他觉得屈才。经常埋怨诸葛亮。和诸葛亮也关系不好。没多久。诸葛亮病死了。魏延觉得应该立功了。于是领军北伐。因为军中出了不可调和的问题。他发现他带不动士兵了。将兵不和。一些士兵认为魏延太冲动，一些士兵有其他想法。总之当时军队里面的人都不看好魏延，觉得他清高。所以兵将不合导致北伐的时候魏延大败、俗话说胜败乃兵家常事，但杨仪和马岱看不惯魏延。在他败军以后逃走。马岱很生气；就追在他后面把他给砍了。